机械必威体育网址

标题: 工业机器人的设计过程 [打印本页]
作者: 杨经保    时间: 2009-3-1 14:15
标题: 工业机器人的设计过程
对于工业机器人的设计与大多数机械设计过程相同；首先要知道为什么要设计机器人？机器人能实现哪些功能？活动空间（有效工作范围）有多大？了解基本的要求后，接下来的工作就好作了。% q) l- e. D1 j
首先是根据基本要求确定机器人的种类，是行走的提升（举升）机械臂、还是三轴的坐标机器人、还是六轴的机器人等。选定了机器人的种类也就确定了控制方式，也就有了在有限的空间内进行设计的指导方向。
8 M, _0 M) q; s% w4 @( s% P接下来的要做的就是设计任务的确定。这是一个相对复杂的过程，在实现这一复杂过程的第一步是将设计要求明确的规定下来；第二步是按照设计要求制作机械传动简图，分析简图，制定动作流程表（图），初步确定传动功率、控制流程和方式；第三步是明确设计内容，设计步骤、攻克点、设计计算书、草图绘制，材料、加工工艺、控制程序、电路图绘制；第四步是综合审核各方面的内容，确认生产。* D0 M/ Z1 D$ j9 F* v) j5 L2 [, ^
下面我将以六轴工业机器人作为设计对象来阐明这一设计过程。
作者: huzhenpengskd    时间: 2009-3-1 14:34
恩，讲的不错
作者: 如履薄冰    时间: 2009-3-1 15:54
期待楼主详细阐述工业机器人的设计过程，最好辅以实例。
作者: 杨经保    时间: 2009-3-1 18:09
在介绍机器人设计之前我先说一下机器人的应用领域。机器人的应用领域可以说是非常广泛的，在自动化生产线上的就有很多例子，如垛码机器人、包装机器人、转线机器人；在焊接方面也有很例子，如汽车生产线上的焊接机器人等等；现在机器人的发展是非常的迅速，机器人的应用也在民用企业的各个行业得以延伸。机器人的设计人才需求也越来越大。+ D. e% J4 ^5 i" ~3 i9 }
六轴机器人的应用范筹不同，设计形式也各不相同。现在世界上生产机器人的公司也很多，结构各有特色。在中国应用最多的如：ABB、Panasonic、FANUK、莫托曼等国外进口的机器人。
  Z5 x) n8 v7 \* m! f0 h即然机器人的应用那么广泛，在我国却没有知名的生产公司。对于作为中国机械工程技术人员来说是一个值得思考的问题！有关机器人技术方面探讨太少了？从业人员还不能成群体？虽然在很多地方可以看到机器的论术，可是却没有真正形成普及的东西。
4 h4 h. R. q6 N3 c0 d4 m# M% z即然是要说设计，那我就从头一点一点的说起。力求讲的通俗简明一些，讲得不对的地方还请各位指正！) ]5 G" f1 o. c( t
六轴机器人是多关节、多自由度的机器人，动作多，变化灵活；是一种柔性技术较高的工业机器人，应用面也最广泛。那么怎样去从头开始的设计它呢？工作范围又怎样去确定？动作怎样去编排呢？位姿怎样去控制呢？各部位的关节又是有怎么样的要求呢？等等。。。。。。让我们带着众多的疑问慢慢的往下走吧！  i$ z( A1 E  F4 @0 j) R7 H
首先我们设定：机器人是六轴多自由度的机器人，手爪夹持二氧气体保护焊标准焊枪；完成点焊、连续焊等不同要求的焊接部件，工艺要求、工艺路线变化快的自动生线上。最大伸长量：1700mm；转动270度；底座与地平线水平固定；全电机驱动。+ z* D  u/ e3 t6 p
好了，有了这样的基本要求我们就可以做初步的方案的思考了。" v6 L# ?7 p( h. b  l
首先是全电机驱动的，那么我们在考虑方案的时候就不要去考虑液压和气压的各种结构了，也就是传动机构只能用齿轮齿条、连杆机构等机械机构了。
! K  ~4 [  l! e4 ^: T机器人是用于焊接方面的，那么我们就去考察有人工行为下的各种焊接手法和方法。这里就有一个很复杂的东西在里面，那就是焊接工艺；即然焊艺定不下来，我们就给它区分一下，在常用焊接里有单点点焊、连续断点点焊、连续平缝焊接、填角焊接、立缝焊接、仰焊、环缝焊等等。。。。。。0 z5 g7 p7 a/ w: |2 M  A' e
搞清了各种焊方法，也就明白了要实现这些复杂的动作就要有一套可行的控制方式才行；在机械没有完全设计出来之前可以不做太多的控制方案思考，有一个大概的轮廓概念就行了，待机械结构做完，各方面的驱动功率确定下来之后再做详细的程序。: y; j  A0 ]5 b, Q( |8 y3 G
焊枪是用常用的标准的焊枪，也就是说焊枪是随时可以更换下来的，也就要求我们要做到对焊枪的夹持部分进行快速锁定与松开。2 M* ^7 r. N+ P( a
焊枪在焊接过程中要进行各种焊接姿态调整，那么机械手腕就要很灵活，在各个方位角度上都可调节。
作者: 杨经保    时间: 2009-3-8 13:39
几天没来,沉的这么快,没有人对这一块感兴趣???
作者: 大萝卜    时间: 2009-3-8 19:33
你讲的太慢了，拉的太长了吧
作者: pa.lin    时间: 2009-3-9 20:32
最好有图片.或者CAD图!这样人才有兴趣
作者: 杨经保    时间: 2009-3-10 17:09
有了上面的基本要求和设定条件，方案推理也有了条理，接下来我们就把设计要求明确下来，设计方向就不会有太大的偏离了。% }* h/ v6 U4 O
设计任务
9 K6 E5 q$ e  _$ p设计要求           机器人适用于焊接领域，可以完成各种焊接动作；为了机器人能适应各种焊接工艺，在线调整工艺快速，编制控制程序时采用柔性控制程序，自适应在线、离线示教程序；焊缝、焊池、焊道成像跟踪，自动调节焊机的各项参数。4 S8 v" f* w& `' o. T! |
机器人采用全伺服驱动，地面固定安装。六轴控制，各关节运动灵活，按工艺描述表设计各轴动作范围，尽量使机构紧凑，整体外形美观。# E6 B( \3 x, t
工艺描述        六轴动作顺序        动作范围        速度范围        定位精度        驱动功率        电器元件; l/ L7 d4 Q& m3 H% `5 m
        1轴（回旋）        360度                        0.75Kw        % W/ x) t8 o! x0 Z9 I7 l5 k
        2轴（大臂俯仰）        160度                        1.5KwX2台        / U6 Z" T  t/ v% a7 {5 i
        3轴（前臂俯仰）        210度                        0.5Kw       
8 z: @5 t6 Z0 \& l        4轴（小臂旋转）        270度                        0.35Kw       
! X4 i! j7 k7 o' X  U' g0 T1 ~9 `        5轴（手腕俯仰）        150度                        300Kw       
+ ]* V5 U3 @& l- k        6轴（手腕旋转）        360度                        200w        ! U: }5 _% |+ f! N7 A7 s& n
设计内容        机械设计：根据设计要求及工艺描述设计各关节的机械机构，确定各部件的材料和加工工艺；制作计算书，验算机械强度、驱动功率和给出最大抓（举）重量，各运动路径的惯量计算，位姿的控制计算。验算机器人各关键部件使用寿命。结合控制程序及电路制作机器人维修保养说明书。4 }* D8 m5 T' ]' e. q1 J
        程序控制设计：根据设计要求与机械工程师最后制定的工艺路线设计控制流程；结合机械结构与驱动、信号反馈方式，设计机器人运动程序；程序要具有自适应功能，自动定点跟踪，对焊机电流、电压实时监测，并自动调节；焊道、焊池用成像监测判别技术。设计电路图+ ~5 k# g% Z6 Z( O
& y) X; [& h; S8 \* v; ]
有了这样一个文件，我们就好设计了；那么我们首先就要做的是：绘制机器人动运简图，规划机器人运动轨迹，做好这些我们就可以进行机械机构的设计，同时可以考虑程序的线路图了。1 {# @  R0 _+ H1 L& A' T; j
先做一个简图，来研究一下运动规迹。
作者: liang2039    时间: 2009-3-10 20:12
很喜欢，我也正在搞这方面的东西，多谢！
作者: 西_瓜    时间: 2009-3-13 12:28
说的很好啊。
作者: 杨经保    时间: 2009-3-15 22:43
这几天有点忙,过两天我会尽快再发贴子的.
作者: 杨经保    时间: 2009-3-15 22:55
刚才看到我之前发布的<  六轴机器人,应用于焊接领域 >的话题,各位大侠可以先看一下,到时我将以此图做为实例来讲述机器人的设计全过程,希望各位大侠多提意见,共同探讨!
作者: liang2039    时间: 2009-3-17 12:49
我们都在期待着，希望能早点！
作者: 杨经保    时间: 2009-3-19 21:00
下面我给出的机器人的简图，可能大家在很多书上都有见到过，只不过有少许变化而已，没有什么不同的地方。- v: z9 o7 j! q" K) k9 N+ X) u
  K* q& C: ~. ^* r* @

: `7 i* c3 `% h* o# G$ u1 I! F6 K% b2 b
# j& A! n5 N* O; c) `( L
1 ~# ^; f' s5 H+ S7 R& ~) F: b, U8 {7 ?% f  Q/ D7 I4 z! Q4 [" R" e! L
  a  S9 r, Y  K9 R

6 k9 r! F4 R0 i( e1 u# ]1 x
( r" P: ^  L' c8 u6 W& P9 h
3 L9 e( Y% v; @, k
  t) @# _# V+ U
4 |) g" |+ u1 p$ o+ c" B6 L: L5 o! e: i& j! a$ g/ ^2 h! I: W! B
$ x8 I- @& b3 y: {# [5 B" i  }/ X

  F' T7 p* A% Q% S: Y2 r( `. M/ Y0 V+ V

: |( ]# L8 |6 V3 Y当我们把机械运动简图画好后，一般的情况下是先对简图进行分析；虽然简图不能全部反映机械结构的组成，但是它却表现出了要设计的物体的总体轮廓。3 d, d$ J0 Q: N' P8 v
那么对于我们这个机器人的简图，我们从哪里着手分析才合理呢？- O2 c- u# I4 n
首先，我们看一下设计任务书的内容。从任务书中知道，六个轴中有三个轴是做旋转运动的，其余作摆角运动。; C1 V( I7 q* v: F1 U
结合任务书，我们看一下简图，是不是第1轴、第4轴和第六轴是做转动的，也就是说我们要检查一下我们所画的简图是不是与任务书中的要求相符合，符合了也就代表我们的设计思路与要求（客户要求）相同，可以进行下一步工作，如果不同，就得重新画简图。
+ {% H' m6 H8 C# k/ d从简图知道，机器人的手臂伸缩范围较大；如果把手臂全部伸直，而且我们假设地把它们看成同一钢体，这样就形成一端固定的悬臂梁。
1 \% x; Y) D* q$ F" l. V$ c9 v- z应用力学知识体系中的有关梁的分析我们知道，要搞清悬臂梁的变形量，首先要知道梁的重量和截面惯量。& s/ b1 I$ `6 r/ O
由简图知道，由于有多个关节连接，要知道截面形状和惯量不太容易，只有把所有的机构都设计完成后才会知道想求的参数。( V% T6 [  \- ?4 T- g, N! v
由简图看出，第二轴担负着手臂的上下运动，而且手臂又比较长，在运动的过程中必然存在着惯性冲量，也就是说，当大臂的运动速度很慢时，惯性就很小；如果速度加快，惯性就加大，这个惯性冲量是与速度有着线性关系；怎样保持一定的速度，又不让惯性随着变化呢？大家都知道，增加阻尼，可有效消除这种关系。这样，大家就可以理解简图上两个弹簧的用意了。+ x6 y1 H5 }2 C. y
即然是这样，那我们就从手腕开始设计。也说是大家所说的从上到下的设计方法。
作者: 杨经保    时间: 2009-3-19 21:02
图片显示出来呀
作者: 杨经保    时间: 2009-3-20 09:32
昨天发贴时图片显示不出来,今天传上来.
作者: 合金钢    时间: 2009-3-21 19:14
我毕业设计就是机械手 液压控制的
作者: 机械模具社    时间: 2009-3-23 13:26
顶起来，，我对机器人设计很感兴趣。。。谢谢
作者: 杨经保    时间: 2009-3-23 22:57
设计手腕要考虑哪些问题呢？可以知道的是有一把焊枪，焊枪的重量不是很重，同时要有夹持焊枪的手爪。也就是说手腕在转动时的负载是不大的，选择驱动功率不大的元件就行了。
6 t" J: j6 k; D: j要让手腕在360度范围内转动，而且后面紧跟着又有一个上下摆动的关节；手腕又是在机器人手臂的最前端，当然总体质量不能太重。用什么样的机构最好呢？下面我们考虑几个方案：
: a- Y+ M+ O  f& L; m# _: M1．        如简图所示，采用行星齿轮传动。电机驱动太阳轮，行星轮绕太阳轮转动，内齿轮经行星轮减速与太阳轮反向运动，电机与太阳轮同轴安装。
# W: e& F0 _1 h$ ^, M1 \0 ]  W2．        多级齿轮减速传，电机安装于手腕一侧。# y6 s  u% r. x  m  ^
3．        摆线针轮减速传动，电机与偏心轴同轴安装。- h" u0 `- ?% g, {* D2 F
4．        蜗轮蜗杆减速传动，电机有两种安装方式；一种与输出轴成90度安装，另一种与输出轴同轴线反向错位安装。
0 ^1 R1 T- Z! T8 G0 v/ W1 \   如上所述，还有很多种方式方法，到底选哪一种最好呢？这样我们就要做比较了。从上面的方案里看，第2种方法是不行的；第4种方法如果采用，手腕的结构就会很大，不利于机器人在运动时做精密定位。这样我们去除了两种方法，我们再比较一下第1种和第3种方法；
/ r, f9 Q) R1 e# H, \         行星齿轮传动，传动比大，结构复杂，齿轮副配合有间隙，不能自锁。如果采用就得提高齿轮精度，由于是精密传动，齿轮材料也不能按常规齿轮选用材料，加工工艺相对常规齿轮相复杂的多。8 @$ _: A& H1 _6 L/ h
         摆线针轮传动，传动比大，结构复杂，传动间隙小，可以自锁。如果采用，手腕的尺寸不会太小，并且零件加工困难，精度不易保证。# a2 E; t. l+ Z" F* }' I6 [5 \9 H" ]
         比较各方面后，决定采用行星齿轮传动机械结构。行星齿轮在传动的过程中有装配间隙和机械磨损所造成的间隙；要消除这些机械间隙首先就要让齿轮副的配合间隙要小，齿轮材料经热处理后表面要耐磨，因此行星齿轮副的设计计算不能按常规行星齿轮的设计方法去计算。机器人的手腕是很灵活的关节，而且是要做正反两个方向的回转。怎么样安装电机是一个问题；行星齿轮传动机构与手腕俯仰关节连接是一个问题。9 ]6 s5 N" E+ D: }& m  O/ u$ c- m/ ~
   还有，手腕的运动速可能是非等速的；怎么样去控制电机？又怎么样去采集反馈信号？发出的控制信号到执行单元的过程中有没外部干扰？它来自哪里？
! C& K4 X* d4 j" `( z, j) T* t0 Q再有，就是手腕在运动过程中的精度；手腕在空间做相对运动，怎样去实现运动精度？影响运动精度的因素有哪些？
1 B( j) p% f1 K2 h# a在设计手腕这前一定要搞清楚影响手腕的各方面的因素及内容，问题得到解答后再真正开始手腕的设计。
作者: 牙痛医脚    时间: 2009-3-23 23:08
大哥讲快点啥
作者: w9049237    时间: 2009-3-30 21:26
依個人經驗 先弄清楚轉軸質量中心,慣性矩.最短加速度,會比較容易計算功率,及選用減速機.以服務型機器人,我們選用少齒差N型機構.若工業用六軸機器人,除上述 2,3軸同款.還有球体減速機,及交叉滾子軸承類NT中空平台..效果可以..剛性也夠...供前輩參考...
作者: 杨经保    时间: 2009-3-31 11:51
21# w9049237 讲得很正确!你也不个行家呀!有机会认识一下!共同探讨下这方面的事!
作者: 杨经保    时间: 2009-3-31 11:54
21# w9049237 真不好意思!刚才打错字了!在这里更正一下:讲得很正确!你也是个行家呀!有机会认识一下,共同讨论一下这方面的事!
作者: w9049237    时间: 2009-3-31 15:42
楊兄:
- a- C0 A7 e# d+ |9 ?不好意思啦!!跟這類產品相關..也有些實務的啦!!
9 j( f/ z4 ]1 m0 t  f" t有空到網站參觀
# u5 W9 b% f# M- ~) Z, _) vwww.gumptious.org
作者: 杨经保    时间: 2009-4-1 11:31
24# w9049237 这个网站我知道的,有些元件也用过,都不错的.
作者: 杨经保    时间: 2009-4-6 11:25
下面给出伺服电机的的技术参数：
' J9 _; c% j1 W9 |型号： MSMD04ZS1V
2 n# N* P$ I! Z额定输出功率：400W
5 j2 j* S) u8 a. G额定转矩：1.3 N.m 最大转矩：3.8 N.m
$ t0 O2 |. m* f' v5 ?& R额定转速/最高转速：3000/5000 rpm : M; d, L8 z) v0 G) K7 z# u
电机惯量（有制动器）：1.7×10-4Kg.m2 + j6 f$ Y# {8 R
变压器容量：0.9 KVA : Q0 m  p- m' }; G
编码器：17位（分辨率：131072）. 7线制增量式/绝对式. % J' ~1 I9 x$ c+ E' q" ?
适配驱动器型号：MBDDT2210
7 z; v  P2 o8 u3 \位置控制接线图:' A1 k/ n* k$ E1 F- k6 f- v
[attach]124059[/attach]
! J. T$ R' |, ?& A" k/ }; J: B: c17位增量式/绝对式编码器接线图:% A+ R! d% K* g) o
[attach]124060[/attach]
作者: ergen    时间: 2009-4-8 16:11
前辈讲解很详细，让后辈受益匪浅，希望坛子里有更多类似的范例供我们入门选手学习
作者: jiangjianquan    时间: 2009-4-13 11:09
各位：什么叫机器械人啊，就是像人身上的某个部位吗？
作者: 苍狼大地    时间: 2009-4-14 08:44
非常棒的资料
作者: 杨经保    时间: 2009-4-14 13:31
没时间写设计过程,先发一个工业机器人的仿真系统,全英文版的.下载后直接装就可以用
作者: syw开门造车    时间: 2009-4-15 05:06
杨经保 友好！
7 c, s% J. f0 N. d4 E." U4 @2 ~( D3 f4 D
有问题要请教：' O+ |& D) h6 o; l
绝对值式编码器也有两种
0 F* |& y6 u4 W$ z# D' H1、0----360度方式。& y7 G6 a# t/ O! X+ U6 c
2、N圈..+..（0----360度）方式- r1 l5 O& A% E1 C: j& ?- s
.& b9 \: V. q# m  O) W
我想问的是：3 V; s. H8 W% U
1、你用的17位绝对值式编码器，检测单圈0---360度的码盘是多少位？
; z$ |* |$ ]6 O3 a% C% Y2、检测记录圈数的码盘是多少位？' C& |6 S6 C! m) ]
我的上面两问，是想知道这种17位码盘的精度和最大所能记录的圈数是多少？0 i( t: g/ i8 A* d) g: L# O
.1 q; w6 c9 i+ b8 S2 A
谢谢！
+ a3 D, E2 c2 x$ |2 Y.; P3 F0 o# l% g9 O# p
syw   090415---05.06
作者: 湘里狼    时间: 2009-4-15 23:24
经典，楼主辛苦了！
& @: M& [  `8 z' h, ^向楼主请教一个问题，设计六轴机器人，无论用伺服、或是步进马达组合而成，驱动方面怎么控制，用电脑，还是工控机呢？机器人可以离开电脑脱机工作吗？
作者: 杨经保    时间: 2009-4-16 18:02
31# syw开门造车 这是一个专业性比较强的问题,对于这个问题我不能给你一个满意的答复.
% @( P, w* o# O; X按理说做为设计人员应该对每一个细节都要了解、熟悉；对于众多的标准产品，有可能各个厂家的设计方式方式法不同，产品的细节也不尽相同；但是一定要知道其原理和用途、适用场合等。再选用时要根据自已设计的产品、部件的功能、精度及应用环境等要素来适当选取，不一定是高精度要求的一定要选用比要求还要高的检测元器件。关键的问题是要把握好总体的精度和相互的匹配问题。
作者: 杨经保    时间: 2009-4-16 18:45
32# 湘里狼 六轴机器人的各轴怎样控制，我想以你的资历也能理解的到；不论是哪种驱动方式，都要六轴相互组合起来做空间运动，按规划好的路径来完成任务．如果工作的路径和任务长期不变，也是可以用工控的方式来编程控制的；如果按照柔性加工的工作要求来做控制就要用到运动控卡或单片机，另做示教系统了；当然只有运动控制卡是不够的，还要有数据采集系统和自已开发第三方控制程序、示教系统。
作者: syw开门造车    时间: 2009-4-17 02:35
杨经保 友好！
) {8 P3 Y+ T4 U" b9 Z- E+ n.7 g& l, I! H8 k0 n. p  ]- r
是这样：我在1976年的时候，专门请假去沈阳听过一次日本专家在我国举办的
+ ]! R# m: X. ?0 j“示教型机械手讲座”，时间是一个星期。因为要经过一个翻译做传声筒，尽管- h- [: d% h; o) O) a- i. N
听的费劲，但却听的如醉如痴。# ^# s4 O2 v3 M$ Z
我非常想从事机械手和数控机床研制方面的工作，但一直没有条件。
& ~" n0 G' t- G) y: G! W我将我们必威体育网址所有的有关机械手方面的资料全部下载（当然也包括你上传的资料），
$ u+ g: I9 j6 x2 L! Q5 p但看书和与专家探讨完全是两回事，所以才有“听君一席话，胜读十年书”之说！1 T  G0 c3 M+ j( J! K( f, }
正因为如此，今在此地遇到了你这位真正的机械手方面的专家，岂能轻易放过% Y6 [1 f0 \5 J8 X/ x1 t5 C
讨教的机会，所以请恕我无理！/ O! Y! G6 u; t* X' \! ~4 D
需要事先说明的是，在问的过程中，如涉及你项目中的核心机密，尽可不答！
* B( a6 ?7 P& U2 ?8 K9 C% ?* H.
5 M. ]: Y$ `! n- c5 l/ `8 z9 `, i还有问题要请教：
  f$ V5 y' s  o绝对值编码器采用的是“格雷码”，而在控制的过程中，得将采集到的“格雷码”+ R' m, x, v7 N2 m7 V
转换成“BCD码”才能进行加、减运算。我想问的是：
1 \4 `, }# P, }# G' A& r1、这一转换工作，在现实应用当中，是采用软件来完成，还是采用硬件来完成？
$ Y$ k. p3 b. @0 {2、如果采用硬件来完成，买绝对值编码器时，厂家是否能提供“配套的译码器”。
% |7 k2 d4 ~6 O./ y$ t; q# w  R7 P8 |
谢谢！
9 o- C( \2 r3 ?1 X- G.
2 L3 @! o# d, q1 |syw  090417---02.36" @4 f. V% f/ S5 H5 m# w' c
+ P- N0 x; T% K7 N5 x( b

4 ]7 l- O- O  H! q* r.
作者: FLEI200410    时间: 2009-4-17 07:56
写得不错，有水平
作者: xiaohuilang    时间: 2009-4-17 11:24
很好  会有参考价值
作者: 杨经保    时间: 2009-4-17 12:12
35# syw开门造车 你的问题问的很深刻，也愿意与你做深层的探讨！我也不是什么专家，只不过是有一些小小的设计经验而已，写这个《工业机器人的设计过程》只不过是想起个抛砖引玉的作用，在必威APP精装版下载里高手云集，做过机器人的也大有人在，想通过此来结识更多的同行朋友，共同探讨．
9 h) O. i( T: }9 z1 [5 v1 k2 M. M: ~我现在设计的六轴机器人采用的是双闭环调速系统,在机械结构适当的位置再装一个单独的编码器,用数据采集卡采集时实数据,由自已开发的第三方软件进行信号转换;当然也可以采用Ａ/Ｄ 、Ｄ／Ａ转换模块，现在我也一直在考虑这方面的问题：就是直接采用伺服电机的编码器，去掉另加的编码器；一来可节约些成本，二来有利于编程。
作者: shanghau862    时间: 2009-4-17 12:38
谢谢前辈，您的资料很好也很详细，对入门者有很好的引导作用，也扩大了视野
8 o5 C, f6 Q$ v2 h+ ]/ ^顶——————顶————
作者: 湘里狼    时间: 2009-4-18 00:02
34# 杨经保
; D. `; d$ n& ], `4 G: ^楼主你好，首先谢谢你的教导！
; x, b" t1 P: Q: L" n, s6 f正如开门前辈所说那样，如果涉及到核心部分的机密，你可以不回答，
1 A6 \$ O9 G) T+ P但是如果方便的话，可不可以贴些更为详细的图片或实例上来，方便讨论和学习。
  d( f8 a2 G  Q我对于数控方面有很浓厚的兴趣，我先贴个简单的三轴工作台上来，以便讨论，请见谅$ H" N% m" \* b2 j. N

" h9 S. Z8 g1 w2 h* X这是一款雕刻机，机构设计方面已经是很成熟的技术了；但是驱动控制方面，一直依赖都要依赖国外的软件，才能完成各种雕刻任务，并且还不能在脱机情况下工作，要与电脑连线才能工作。能否开发和电脑脱机工作的驱动控制器呢？
作者: 杨经保    时间: 2009-4-19 10:14
40# 湘里狼 如你所提，想开发一套能与电脑脱机工作的驱动控制器。
* O, o9 s' ~) [+ G8 a$ ~! ]　　　先举个例：大家对ＰＬＣ可编程控制器都非常的熟悉，ＰＬＣ对被控制对象发出连续的指令，是一步一步执行人工编写好的梯形图程序，程序执行完成，被控对象动作结束。
. s" j" }4 p) s' r( d2 d' z　　　控制软件了也一样，它是在计算机内运行处理计算程序，对比输入、输出反馈数据，程序语句也是一行一行的往下读，一个命令一个命令的往下执行。5 t8 \4 M+ Z8 \7 E6 r. \
　　　简单的程序命令是可以存储到某个存储器内运行；如果是复杂的程序命令，同时要进行实时数据计算，要让它与电脑脱机在某种程度上讲是不太现实的。
作者: 湘里狼    时间: 2009-4-19 10:45
是比较有难度的，不过现在市面上有售的运动控制卡，据说是可以做到让机器脱机控工作，并且可以读写部分软件，只是听说而已，没有实际使用过，不知道可性度如何
作者: yourandefeng    时间: 2009-4-19 20:30
楼主 我想知道怎么解决定位的问题的？
作者: feixueliu    时间: 2009-4-23 18:02
机器人的后三轴运动(实现手腕俯仰、滚转与偏转的机械机构)，无论是汇交式，偏置式等，都会遇到诱导运动问题，也就是三个传动之间是相互干涉的，如KUKA IR-662/100， DENSO垂直多关节机械手臂等，请问现在有关节型机器人后三轴运动是彼此独立，没有相互干涉产生诱导运动的吗？具体有哪些型号呢？如果各轴传动空间足够，还会产生这种现象吗？如果都产生诱导运动，请问如何在控制系统上进行修正呢？可以给点建议，或者发点资料吗？谢谢
作者: 杨经保    时间: 2009-4-29 11:48
即然我们选用了行星齿轮传动，那么我们就要进行行星齿轮的相关计算。" Z$ ^  y' ?- T- t( q; s
      首先选定模数，由于机器人手腕部分结构要求尽量的小，输出的转矩也相应不是很大，但是，它却会在正反两个方向上存在着高速换向的可能，也就是说在换向时齿轮要克服很大的惯性力，因此，模数的选择计算要按输出转矩的数倍来计算，也就是说：在按强度计算模数时，安全系数选大些。同时由于结构的限制，尽量选用小模数。有关齿轮的计算公式大家可以查阅《齿轮设计手册》。这里我选用模数为：1m 选定了模数，下面就要计算传动比，有关行星齿轮传动的计算大家可查阅《齿轮设计手册》或《机械设计手册》内的《齿轮传动部分》，里面有详细的介绍和计算范例。在此不作介绍和引用。
6 j9 F) X9 f+ p      行星齿轮传动，必定有一个结构是浮动的，在机器人手腕部分是不是也适用呢？哪一部分做输了出？哪一部分浮动？
8 [1 f4 u* @% q& p+ F1 `  M      首先，机器人手腕做360度转动，结构又比较小，再者就是它的输出部分是要有一个法兰，用来安装夹持执行部件的。: [; ~: X6 C4 J! q  o# D! U" G
      如果让行星架浮动，行星齿轮分布在太阳轮圆周上，让它浮动时，在运转过程中它不是绕定轴转动，也就是说它不满足输出法兰的转动条件。
3 L) t% p5 n7 c( c        现在我们考虑一下让内齿转动，法兰固定在内齿轮上，这样就可以保证法兰的转动条件。: b9 P  R7 \( h4 @7 X
        下面给出手腕的结构图，无浮动部件，内齿轮转动。
作者: ericdan    时间: 2009-4-29 21:33
正要这方面的东东！！！！谢谢
作者: nanfeng5198    时间: 2009-5-3 11:54
感谢楼主，长知识了！
作者: chineseboy186    时间: 2009-5-6 13:48
讲的不错
作者: bgg588    时间: 2009-5-6 16:53
学习中  
作者: yxyahshwsy    时间: 2009-5-9 11:58
讲的很好。多谢
作者: richard_luo    时间: 2009-5-19 11:27
谢谢各位前辈经验分享!; B, S( \/ z6 a4 F: q2 T
学习了!
作者: 夜魔侠    时间: 2009-5-20 13:50
讲的很不错‘
作者: 害怕伏枥    时间: 2009-7-5 09:33
顶！, L5 p8 v, i6 k" o$ S; L
学习中。
作者: wwhw1    时间: 2009-7-13 16:16
谢谢楼主给我们这些新手一次如此完整的学习机会，在认真学习中……
作者: hjj518000    时间: 2009-7-19 20:10
谢谢楼主分享！！！
作者: abcllz    时间: 2009-8-13 23:05
很喜欢，多谢！
作者: feixueliu    时间: 2009-8-15 10:48
谢谢楼主分享！
作者: wujie318    时间: 2009-8-19 20:33
楼主太强了   希望多分享经验
作者: w9049237    时间: 2009-8-20 21:23
杨经保 前輩..
( g# j2 s& y& b6 T6 ?8 i以下附上我最近完成作品,想在十月份參加上海展,看你相片背景似有商用六軸控制器,如果電機動作僅以展示為工作目標,有否通用控製器,目前有五軸採富士伺服電機,一軸採步進電機!!可行性多高??
作者: zrbrobin    时间: 2009-8-24 15:54
帮楼主顶起来。对此十分感兴趣。
作者: tsh403    时间: 2009-8-24 16:02
机械手臂越多，是要实现联动的，以空间两点的距离L时，怎么实现到两点间的匀速移动及匀加速移动？？( l, c& T9 {# ~2 j% }- w5 ~
怎么分配各轴一起配合呢？？
作者: 杨经保    时间: 2009-8-27 17:54
59# w9049237
: z# k* x) z- e, s机器人设计本来就可以不拘一格,控制律也可以根据实际使用要求去组织建模;如果想用通用的控制器模块可能数据采集接口不太理想.自已不想开发程序及控制器的话,可以直接与其它的机器人公司联系下,直接购买软件及控制硬就行了.
作者: 杨经保    时间: 2009-8-27 18:09
61# tsh403
* J7 M, n4 Q6 ]8 r+ O: X$ \. |　　　机器人位姿控制有：速度控制、力控制、位置控制；又分点到点控制和连续运动轨迹控制。各轴相互之间的运动配合的运动算法及控制律也基本相同，只不过在细节上各不相同而已。+ R/ o& h5 T% d$ }
　　　怎样实现各轴联动是一个大的话题，一句话说清楚的。也以简单点说一下：实现某一运动轨迹要求，且必是两轴及两轴以上的运动时，各轴的位置、速度返馈及轨迹运算是彼此相关联的。它不是单闭环控制系统，是多输入多输出控制系统。
作者: weijun121    时间: 2009-9-14 00:27
好好学习天天向上
作者: greatahab    时间: 2009-9-15 09:22
等权限中  打扰中
作者: uuk    时间: 2009-9-17 17:38
时刻关注！好好学习！4 b; U0 A7 r! Y% |: U8 ]
感谢楼主！
作者: 西门    时间: 2009-9-18 10:35
此贴很好，受教了
作者: xyf12303    时间: 2010-4-8 19:58
受益匪浅，希望能继续看到楼主的好帖
作者: seven633    时间: 2010-4-11 18:58
真不错  受益匪浅！ 谢谢
作者: kane127    时间: 2010-4-12 16:22
15# 杨经保 看看，谢谢楼主
作者: 机器强人    时间: 2010-4-12 21:25
我是学机电一体化的，我对工业机器人很感兴趣，是来学习的 。。不知道怎么联系你哦
作者: 17xuo17    时间: 2010-4-12 22:46
很好很好哇，正愁没人教我机器人方面的呢
作者: 郭山    时间: 2010-4-16 11:55
受益非浅呀，在学校没学过，
作者: z010z010z    时间: 2010-4-18 15:46
坐下来慢慢看~~~~~~~~~~~~~~`````````
作者: z010z010z    时间: 2010-4-18 15:49
没时间写设计过程,先发一个工业机器人的仿真系统,全英文版的.下载后直接装就可以用，晕不敢下，安装到那里？是程序附件还是单独的一个程序？8 V8 }$ `& Z" T" ]  x, d7 [
作者: sandy_love    时间: 2010-4-26 17:54
楼主讲的真不错....收益
作者: wanghlbsh    时间: 2010-4-26 19:37
期待楼主详细阐述工业机器人的设计过程，最好辅以实例。
作者: 程耀辉888    时间: 2010-4-26 22:48
好深奥啊 新手学习QQQ
作者: tonybrown    时间: 2010-4-28 21:08
楼主很有才华，要是有个会议厅我一定好好跟你学
作者: wten123    时间: 2010-5-10 22:20
谢谢好贴！！！！！！！！！！！！！！！！
作者: 顏笨forever    时间: 2010-5-11 08:54
恩,確實不錯,......
作者: bgg588    时间: 2010-5-11 17:18
好久没有看到您的帖子了哦
) y, X) q8 E: _4 N4 @期待中哦
作者: kent0946    时间: 2010-5-12 14:11
機器人這方面的東西深奧了點，我現在才剛接觸電氣控制這行業
作者: 飞翔我心    时间: 2010-5-18 15:59
感谢LZ的奉献,研究一下机器人.说不定以后可以自己制造.
作者: xiaodanya    时间: 2010-5-24 00:22
我正好也是从事工业机器人的设计，现在已经将样机开发成功了。在此也希望能向前辈学习。
作者: wssdrwt    时间: 2010-5-24 12:32
现在正需要这个呢！！！！！！！！！！！！！！
作者: 飞翔我心    时间: 2010-5-25 09:58
上面设计机器人的专家,请大概介绍一下,需要投入多少资源,才能进入工业机器人的行业.( r- \& d, a0 C. S1 ^* d( V5 H$ i
从抄袭,制造,使用,各位是否可行?
作者: babyok1123    时间: 2010-5-25 18:54
谢谢分享,正在做这一方面的东西呢
作者: chenfuzi    时间: 2010-5-26 21:13
要是能整理好，再系统讲解就好，谢楼主无私奉献
作者: 重庆风满楼    时间: 2010-5-29 12:08
太好料，强烈顶，呵呵呵呵呵呵
作者: 重庆风满楼    时间: 2010-5-29 12:11
呵呵呵呵呵呵好，呵呵呵呵
作者: wisdoms    时间: 2010-5-29 21:54
非常感谢楼主，最近对这个也很感兴趣。
作者: ycxsky    时间: 2010-5-30 14:27
感谢楼主，长知识了
作者: 心结    时间: 2010-5-30 21:28
登记一下，……留个名字
作者: wwwtre1    时间: 2010-6-1 11:09
:留个名字.................victory:
作者: nomad80    时间: 2010-6-3 16:20
写得很详细啊，谢谢
作者: lzhuan    时间: 2010-6-8 15:28
很不错啊，顶上去啊！
作者: yuansikuo    时间: 2010-6-8 21:07
说的很好啊。支持！！！！
作者: hhqian    时间: 2010-6-8 23:55
回复 15# 杨经保
  P% h  U) f  W4 y: u/ M7 ^多谢了
作者: keithvow    时间: 2010-6-9 16:30
最好辅以实例，谢谢了



欢迎光临 机械必威体育网址 (//www.szfco.com/) Powered by Discuz! X3.4