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标题: 这个升降结构用什么方式做比较好？ [打印本页]

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-6-14 11:28
标题: 这个升降结构用什么方式做比较好？
两级升降，高度方向总行程约4米，占地尺寸约1.5*1.2，平台上安装一个约300公斤的机器人，升降速度每秒1米；

要求停止在任意位置时，顶层平台的位移不超过0.05毫米，
目前的方案是用四个梯形螺杆，但完全靠丝杆保证侧向刚度，好像不太合理，要丝杆很粗，
还不如用丝杆+导轨这样结构吧？
另外，不知道用液压升降结构能否达到这个要求。
请大佬给点参考建议，谢谢

作者: sgxap666 时间: 2023-6-14 11:39
这个精度要求，难呀

作者: 欣欣子 时间: 2023-6-14 11:39
4米定位精度0.05mm，你是认真的嘛。

作者: 汤圆园 时间: 2023-6-14 11:44
这个精度有点NB

作者: pengzhiping 时间: 2023-6-14 11:47
每秒1米这速度做承重的升降有点快

再问一下机器人升到最高点需要工作吗，如果机器人需要动的话那这个升降不只负载300Kg 需要考虑动态力

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-6-14 11:48

欣欣子发表于 2023-6-14 11:39
4米定位精度0.05mm，你是认真的嘛。

甲方要求的，不知道依据是什么，都堪比机床了

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-6-14 11:49

pengzhiping 发表于 2023-6-14 11:47
每秒1米这速度做承重的升降有点快

再问一下机器人升到最高点需要工作吗，如果机器人需要动的话那这 ...

肯定要活动呀，不然要机械臂做什么呢，这玩意难度太大了

作者: 加肥猫devil 时间: 2023-6-14 11:49
每秒1米你用梯形丝杆，300KG的负载，应该不行的吧。

作者: 东北制造 时间: 2023-6-14 11:52

(ง •̀_•́)ง(ง ˙o˙)ว
用台机器人第六轴上，
再安装个机器人！

这要求太难了！

作者: 欣欣子 时间: 2023-6-14 11:54

妖洞两拐发表于 2023-6-14 11:48
甲方要求的，不知道依据是什么，都堪比机床了

这个精度基本没可能，建议做二次定位。

作者: -YUN- 时间: 2023-6-14 12:00
导轨+丝杆、闭环控制

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-6-14 13:04

-YUN- 发表于 2023-6-14 12:00
导轨+丝杆、闭环控制

导轨放在哪里比较合适？有这方面资料吗？

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-6-14 13:05

妖洞两拐发表于 2023-6-14 11:49
肯定要活动呀，不然要机械臂做什么呢，这玩意难度太大了

我这个精度不是丝杆运动精度，是丝杆在任意位置锁禁后，在外力作用下的变形越小越好

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-6-14 13:06

欣欣子发表于 2023-6-14 11:54
这个精度基本没可能，建议做二次定位。

有可借鉴的资料吗？

作者: qq759852074 时间: 2023-6-14 13:07
本帖最后由 qq759852074 于 2023-6-14 13:17 编辑

这个速度负载，丝杠感觉够呛，做出来成本也要上天。建议用齿条传动，导向用直线导轨。
其实我感觉借鉴四柱液压机结构液压传动+导向柱应该也可以，不过我不熟
精度0.05mm，直接放弃挣扎吧。加个拉绳传感器或者光栅尺做反馈，让机器人去补偿吧。
都这么高端的项目机器人也不大可能是国产杂牌，用户坐标偏移功能应该是没问题的

作者: 刘火火 时间: 2023-6-14 13:31
直接顶升完成动作这个精度要求肯定是不好做，成本也高，还不如做做二次定位。。

作者: 小胖子挤挤 时间: 2023-6-14 13:36
就这精度升降丝杆合理。

作者: 黄斯超 时间: 2023-6-14 13:43
这定位精度你是多打一个0么

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-6-14 13:56

黄斯超发表于 2023-6-14 13:43
这定位精度你是多打一个0么

，怎么说呢，这个不属于定位精度，而是抵抗变形的能力更合适吧。

作者: 尹志春 时间: 2023-6-14 13:59
本帖最后由尹志春于 2023-6-14 14:02 编辑

放心吧，客户也不懂，要么就是SB出的技术方案，300W的龙门铣都不能保证4米精度0.05，还每秒一米的上升速度，这个你是认真的？瞎搞就是了
按这参数，你就是让济二来搞，投1亿也搞不定啊
你应该跟你客人说，老子农村来的，也不懂你这丝丝道道，什么0.05，农村都是以丈为单位，公分作为误差，
这技术参数，不说你的0.05的精度，60米/分的速度，你是来真的吗，4米内，载重300KG，实际算800KG，这加速度和惯量，要什么电机和丝杆才能受得了

作者: -YUN- 时间: 2023-6-14 14:05

妖洞两拐发表于 2023-6-14 13:04
导轨放在哪里比较合适？有这方面资料吗？

我的想法是，你的四条丝杆换成四条导轨，两边用两条丝杆驱动，靠闭环来修正偏差

作者: 广州粤研钟彦华 时间: 2023-6-14 14:10
有没有人用过直线电机？看抖音介绍感觉那东西可移动距离很大，速度很快

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-6-14 14:44

-YUN- 发表于 2023-6-14 14:05
我的想法是，你的四条丝杆换成四条导轨，两边用两条丝杆驱动，靠闭环来修正偏差

对，我现在也是想只要搞，四个丝杆实在不合理，而且调试也是个大问题

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-6-14 14:45

刘火火发表于 2023-6-14 13:31
直接顶升完成动作这个精度要求肯定是不好做，成本也高，还不如做做二次定位。。

二次定位怎么做？

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-6-14 14:48

尹志春发表于 2023-6-14 13:59
放心吧，客户也不懂，要么就是SB出的技术方案，300W的龙门铣都不能保证4米精度0.05，还每秒一米的上升速度 ...

谢谢老兄，真男人也

作者: shandianzjc 时间: 2023-6-14 15:15
走几个位置？如果是两个，硬限位试试

作者: sfcp 时间: 2023-6-14 15:49
0.05mm精度;做出来很结实,每秒1米的速度任意位置停止,但就这个速度很难保证

作者: 爱蘿 时间: 2023-6-14 15:57
这甲爸爸是消遣你的吧

作者: SNT 时间: 2023-6-14 16:28
这个精度要求兼职是逆天了，要上大国重器了

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-6-14 16:43

SNT 发表于 2023-6-14 16:28
这个精度要求兼职是逆天了，要上大国重器了

我也觉得要求太高了，抛开这个，升降采用电动推杆是否可以？缩短后300左右，伸长后能达到2000

作者: SNT 时间: 2023-6-14 16:47

妖洞两拐发表于 2023-6-14 16:43
我也觉得要求太高了，抛开这个，升降采用电动推杆是否可以？缩短后300左右，伸长后能达到2000

升降动力我建议用精密齿轮齿条，至于设备整体刚性如果不要求是伸缩的空间条件够还是直线导轨。这样4m的行程勉强可以做到0.1

作者: 梓州 时间: 2023-6-14 17:11
电缸可以达到，看下图参数

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-6-14 20:23

梓州发表于 2023-6-14 17:11
电缸可以达到，看下图参数

谢谢，发我一份396321030@qq.com

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-6-14 20:23

楚溪洛桑发表于 2023-6-14 18:57
对于这样的升降平台，梯形丝杠和导轨组合的结构是比较常见的方案，我推荐爱合发FA自动化集采平台的丝杠和导 ...

谢谢，我看看

作者: 麦哥123 时间: 2023-6-15 11:18
人有多大胆，地有多高产。
楼主可以大胆去做，反正做砸了又不是你赔钱

作者: machel77 时间: 2023-6-15 12:23
平台上都有机器人了，为啥还要平台那么高精度，如果你要精度，就得做二次定位机构了，就是你能设计出来，估计也调不出来，能调出来，得多少钱？

作者: caozejun007 时间: 2023-6-17 12:42
4条丝杆没导向杆，丝杆之间的，看你应该是梯形丝杆，间隙肯定0.05－.01了。用100或者80的导杆导向，丝杆作为动力。然后在停止位置加个定位销，这样才能保证到0.05mm。不过时间久了，也容易坏。不过速度慢，用大功率的伺服电机，应该可以保证

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-6-19 09:01

caozejun007 发表于 2023-6-17 12:42
4条丝杆没导向杆，丝杆之间的，看你应该是梯形丝杆，间隙肯定0.05－.01了。用100或者80的导杆导向，丝杆作 ...

竖向负载并不大，所以我感觉一个丝杆就够了，四个角的位置用四个导向杆这样来保证整体刚度，

但是问题来了：
双层升降，两个丝杆如果同心这样布置，或干涉，除非两个丝杆做成偏心布置

作者: 子慕山阿 时间: 2023-6-19 09:12
怎么我看楼主的描述0.05不是定位精度啊。。。什么叫顶层板位移不超过0.05 这个不整个示意图好像不太能理解是什么地方的形变要求

作者: 刘涛123 时间: 2023-6-19 09:45
精度好高

作者: 星宇XY 时间: 2023-6-19 14:30
楼主可以画个简图说明下吗？这个两段升降没理解？是考虑一段升降4m长度做不到还是其他原因呢

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-6-19 15:08

星宇XY 发表于 2023-6-19 14:30
楼主可以画个简图说明下吗？这个两段升降没理解？是考虑一段升降4m长度做不到还是其他原因呢

目前我只知道要在两个高度位置做动作，至于为什么分两段不是我做的方案，前提别人搞的，现在我来接手

作者: e29340 时间: 2023-6-20 16:46

广州粤研钟彦华发表于 2023-6-14 14:10
有没有人用过直线电机？看抖音介绍感觉那东西可移动距离很大，速度很快

直线电机定点两个位置能精确到u，任意一点的精度也一般也就比滚珠丝杆高一点点。，问题垂直使用，行程4m，直线电机扭矩不行啊，而且价格也受不了的吧

作者: e29340 时间: 2023-6-20 16:52

妖洞两拐发表于 2023-6-19 15:08
目前我只知道要在两个高度位置做动作，至于为什么分两段不是我做的方案，前提别人搞的，现在我来接手

如果只有2-3个点，估计能调试出来，不是的话，那么大行程，5丝，我感觉自己做风险太大了。最好找相关的供应商。你看看同步升降器，不过大部分也没那么大行程，如果有，那价格能吃下来吗？

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-6-20 17:03

e29340 发表于 2023-6-20 16:52
如果只有2-3个点，估计能调试出来，不是的话，那么大行程，5丝，我感觉自己做风险太大了。最好找相关的供 ...

这个5丝的精度不是升降精度，整体变形不能超过5丝

作者: e29340 时间: 2023-6-21 08:02

妖洞两拐发表于 2023-6-20 17:03
这个5丝的精度不是升降精度，整体变形不能超过5丝

那你强度刚度做好点，整体用有限元分析，这比定位精度好做

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-6-21 08:58

e29340 发表于 2023-6-21 08:02
那你强度刚度做好点，整体用有限元分析，这比定位精度好做

是不是用导轨作用更明显？

作者: e29340 时间: 2023-6-21 09:00

妖洞两拐发表于 2023-6-21 08:58
是不是用导轨作用更明显？

是的，可以考虑做成框架式，四柱式，

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-6-21 09:02

e29340 发表于 2023-6-21 09:00
是的，可以考虑做成框架式，四柱式，

四个导轨立柱，那么用丝杆行不通了，最简单用什么驱动？

作者: e29340 时间: 2023-6-21 09:18

妖洞两拐发表于 2023-6-21 09:02
四个导轨立柱，那么用丝杆行不通了，最简单用什么驱动？

你双滚珠丝杆+四柱导轨+转向器+电机，中间做加强，这样你变形才能比较好控制，不然两侧立柱导轨+丝杆，你机器人300kg，估计50kg的负载，工作行程也不小，机器人运动你下面的基板估计强度要大大的补强，补强的成本可能超过导轨的价格了。
另外滚珠丝杆也能做4m以上长度，价格也不是很贵，不过没做过50kg以上悬臂1-2米的玩意，你问下丝杆厂家螺母长时间大负载固定在某处，是否有问题，变形量如何，

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-6-21 10:51

e29340 发表于 2023-6-21 09:18
你双滚珠丝杆+四柱导轨+转向器+电机，中间做加强，这样你变形才能比较好控制，不然两侧立柱导轨+丝杆，你 ...

上下两层丝杆怎么布置？

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-6-21 11:31

妖洞两拐发表于 2023-6-21 10:51
上下两层丝杆怎么布置？

先不改方案，有可能有别的原因呢

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