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标题: 丝杆传动升降问题 [打印本页]

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-5-23 09:45
标题: 丝杆传动升降问题
有个升降台，二级升降，每一级升降都有四根梯形螺纹副实现，四个丝杠水平年内按成矩形布置，其中每级升降台和四个螺母固定在一起，升起最大高度约4米。
平台上放置个机械臂，重量约300公斤，机械臂末端的定位精度0.05毫米，机械臂自身精度是够的，但是安装在升降台，要保证这个0.05，
还要考虑风载，气温的影响，恐怕难以保证0.05的重复定位精度，这个结构要实现0.05的精度，怎么实现？

作者: 尹志春 时间: 2023-5-23 09:56
先搞定怎么测量，4000-0.05的精度.有几家能测，差0.5也测不出，竟然测不出，随便搞。不说你这个，就是搞到数控机床，要4000/0.05的精度，都搞不定，400W以内的机床，应该达不到4000/0.05的精度，

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-5-23 09:59

|尹志春发表于 05-23 09:56先搞定怎么测量，4000-0.05的精度.有几家能测，差0.5也测不出，竟然测不出，随便搞。不说你这个，就是搞到数控机床，要4000/0.05的精度，都搞不定，400W以内的机床，应该达不到4000/0.05的精度，

我也有这个疑问，用什么方法，设备测量这个？所以我单独发了一个帖子，大佬有这方面经验吗？我头都大了

作者: sgxap666 时间: 2023-5-23 10:03
能不能加个光栅尺来闭环控制

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-5-23 10:10

|sgxap666发表于 05-23 10:03能不能加个光栅尺来闭环控制

加在哪里？只监控升降台？
如果监控机械臂，好像不行，机械臂自由度那么多，光栅尺好像实现不了

作者: 斯文棒棒 时间: 2023-5-23 12:51
末端检测，末端修正。靠升降台来保证估计很难。

作者: ygcygx 时间: 2023-5-23 13:07
这么大的丝杆螺母，会不会很吵？精度这么高，换滚珠丝杆螺母吧

作者: fangyunsheng 时间: 2023-5-23 13:09
本帖最后由 fangyunsheng 于 2023-5-23 13:12 编辑

看你描述，就是给机器人增加了一个升降平台，利用升降平台扩展机器人的工作空间吧？
工作状态是升降点只有两个位置，然后在每一个位置机器人再运动？需不需要升降台跟机器人联动？如果联动，这个精度估计实现不了。
如果不联动，这就是做了个机器人的外部轴，这种必须依靠直线滑轨才能保证你想要的精度，单靠4个丝杠基本实现不了。这种外部轴很多厂家做，但是一般都是水平运动，做升降的不多，升降的高度太高了，难度比较大。

作者: 702736 时间: 2023-5-23 13:17
没说导轨？

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-5-23 13:49

|702736发表于 05-23 13:17没说导轨？

对呀，我也想是不是有导轨精度好点？

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-5-23 13:50

|fangyunsheng发表于 05-23 13:09 本帖最后由 fangyunsheng 于 2023-5-23 13:12 编辑 
 
看你描述，就是给机器人增加了一个升降平台，利用升降平台扩展机器人的工作空间吧？ 
工作状态是升降点只有两个位置，然后在每一个位置机器人再运动？需不需要升降台跟机器人联动？如果联动，这个精度估计实现不了。 
如果不联动，这就是做了个机器人的外部轴，这种必须依靠直线滑轨才能保证你想要的精度，单靠4个丝杠基本实现不了。这种外部轴很多厂家做，但是一般都是水平运动，做升降的不多，升降的高度太高了，难度比较大。

不需要联动，滚珠丝杠比梯形螺纹副精度高？用什么检测？

作者: 702736 时间: 2023-5-23 14:14
本帖最后由 702736 于 2023-5-23 14:16 编辑

除了导轨导杆问题外，光温度变化1度，就超过了你的精度要求了，所以必须是实测或补偿

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-5-23 15:14

|702736发表于 05-23 14:14 本帖最后由 702736 于 2023-5-23 14:16 编辑 
 
除了导轨导杆问题外，光温度变化1度，就超过了你的精度要求了，所以必须是实测或补偿

算了下，一摄氏度，变形量还可以接受，但是5℃就不行了

作者: jijie2012 时间: 2023-5-26 15:50
本帖最后由 jijie2012 于 2023-5-26 15:58 编辑

重复定位精度好用百分表验证打出来的，但是4米的绝对精度就需要上专业设备了，估计你们也不需要这个绝对精度

作者: 刘涛123 时间: 2023-5-28 18:02
来学习

作者: LiNing_jrjub 时间: 2023-5-29 09:31
4米的行程0.05mm的精度，这不是天方夜谭是什么？
这个思路就是错的，楼上已经有人提出来了。正确的思路是误差补偿才对
或者你直接上两台机器人，绝对比你搞这0.05的定位精度省钱10倍

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-5-29 12:00

|LiNing_jrjub发表于 05-29 09:314米的行程0.05mm的精度，这不是天方夜谭是什么？ 
这个思路就是错的，楼上已经有人提出来了。正确的思路是误差补偿才对 
或者你直接上两台机器人，绝对比你搞这0.05的定位精度省钱10倍

升降过程中机器人是不联动的，所以机器人精度应该不受升降精度的影响吧？

作者: 受不了了 时间: 2023-5-29 12:11
这要求高的，没玩过这么高精尖的设备，可以考虑二次定位之类的

作者: bravo090 时间: 2023-5-29 16:49
这么大行程，要这个精度的意义是啥？

作者: 妖洞两拐 时间: 2023-5-29 19:21

|bravo090发表于 05-29 16:49这么大行程，要这个精度的意义是啥？

这个不是传动过程中要精度这么高

作者: 鹰头猫 时间: 2023-5-29 21:15
水平4米精度0.05mm应该可以，垂直不知道

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