针对目前柔性下肢外骨骼机器人无法适应不同人体步态、步速、步频等问题，科研人员提出了一种可持续融合小腿摆角与足压信息的状态域助力控制方法。该方法利用高斯模型在线拟合人体站立相的小腿摆角与足压数据，生成与穿戴者运动状态连续对应的助力曲线，保证机器人对急停、急变速等人体运动任务的高适应性与顺应性。实验表明，该方法缩短了穿戴者对外骨骼机器人的适应时间，降低了人体能量消耗，实现了穿戴者对机器人助力模式的自主、连续、随意控制。IEEE Transactions on Robotics（T-RO）审稿专家认为该方法是一种“可根本性解决目前外骨骼机器人控制系统时域依赖性问题的技术途径”。
