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标题: 龙门架晃动问题 [打印本页]

作者: 机械~愚人    时间: 2022-7-13 08:40
标题: 龙门架晃动问题
大佬们  接手离职同事的项目发现Z轴下端抓取机构在运动到停止时端头晃动,有什么好的解决方式?先谢谢各位


作者: 老狼_123    时间: 2022-7-13 09:12
1、Z轴结构加强;
2、优化Y轴运动加减速曲线。
作者: 机械~愚人    时间: 2022-7-13 09:21
老狼_123 发表于 2022-7-13 09:12
1、Z轴结构加强;
2、优化Y轴运动加减速曲线。

Z轴加了一跳辅轨,现在提速了还是有点,担心客户那边不通过
Y轴速度曲线说搞不了

作者: 老狼_123    时间: 2022-7-13 09:24
机械~愚人 发表于 2022-7-13 09:21
Z轴加了一跳辅轨,现在提速了还是有点,担心客户那边不通过
Y轴速度曲线说搞不了

你看Z轴在下止点时候时候悬出来那么长,在Y轴运动过程中必定会摆动。。加辅轨道意义不大,要加筋。 另外一个Y轴运动加速度太大了,适当降低加速度。。

作者: 875810240    时间: 2022-7-13 10:48
说一个跑题的问题:前后或者X轴运动方向,像这种单边驱动,如果三个轴同时动作,未加驱动的一端会不会不同步
作者: 机械~愚人    时间: 2022-7-13 11:12
875810240 发表于 2022-7-13 10:48
说一个跑题的问题:前后或者X轴运动方向,像这种单边驱动,如果三个轴同时动作,未加驱动的一端会不会不同 ...

跨度小应该不会吧  暂时调试没反馈这个

作者: 机械~愚人    时间: 2022-7-13 11:14
老狼_123 发表于 2022-7-13 09:24
你看Z轴在下止点时候时候悬出来那么长,在Y轴运动过程中必定会摆动。。加辅轨道意义不大,要加筋。 另外 ...

我在Z轴连接板最下端加了两条辅轨,保证Z轴连接板摆动会不会好点,就是抓取那部分不知道还是一样

作者: johnneyyu    时间: 2022-7-13 12:48
看起来还带了个无杆气缸,是气缸问题吧,换伺服应该不会晃动了。
作者: 机械~愚人    时间: 2022-7-13 13:21
johnneyyu 发表于 2022-7-13 12:48
看起来还带了个无杆气缸,是气缸问题吧,换伺服应该不会晃动了。

无杆气缸还并了根直线滑轨

作者: johnneyyu    时间: 2022-7-13 13:47
机械~愚人 发表于 2022-7-13 13:21
无杆气缸还并了根直线滑轨

气缸冲击力的惯性很可能导致抖动,这个避免不了,如果节拍没有要求,气缸调小,慢慢动。

作者: 机械~愚人    时间: 2022-7-13 14:51
johnneyyu 发表于 2022-7-13 13:47
气缸冲击力的惯性很可能导致抖动,这个避免不了,如果节拍没有要求,气缸调小,慢慢动。

模组移动过程中气缸已经限位,不运动的,模组停下来回晃动

作者: johnneyyu    时间: 2022-7-13 15:14
机械~愚人 发表于 2022-7-13 14:51
模组移动过程中气缸已经限位,不运动的,模组停下来回晃动

那模组参数没有设置好,我记得模组有个调刚性的参数,调一下。

作者: 875810240    时间: 2022-7-13 15:44
希望楼主设备调试好后总结分享一下经验
作者: 爱我相随2008    时间: 2022-7-13 15:47
尽量在上下处做导向限位,这样产生的偏心力矩会小点,晃动也会小点
作者: 一只沉迷于机械萌新    时间: 2022-7-13 16:11
看不清楚滑块线轨怎么放的,我上一家公司做的一款五轴雕刻机,也遇到了差不多的情况,主轴下降最低位置时,机床振动和加工时摆动大,最后检查是丝母座安装问题和Z轴太重,滑块位置距离太近,行成杠杆!
作者: 机械~愚人    时间: 2022-7-13 17:11
johnneyyu 发表于 2022-7-13 15:14
那模组参数没有设置好,我记得模组有个调刚性的参数,调一下。

好的,谢谢   我让电控再看一下


作者: 三叶草LZM    时间: 2022-7-15 16:45
查一下,Y轴模组的垂直负载转矩够不够,是不是悬臂太长,到最下面超负载转矩了
作者: 机械~愚人    时间: 2022-7-16 09:13
三叶草LZM 发表于 2022-7-15 16:45
查一下,Y轴模组的垂直负载转矩够不够,是不是悬臂太长,到最下面超负载转矩了

好的   我再看一下  谢谢!

作者: couchcao    时间: 2022-7-16 14:09
875810240 发表于 2022-7-13 10:48
说一个跑题的问题:前后或者X轴运动方向,像这种单边驱动,如果三个轴同时动作,未加驱动的一端会不会不同 ...

以前也有过这个疑问,实际上连接件的刚性足够,加减速正常50%左右,没有肉眼看到的不同步,不过我猜微观的不同步也还是有的。

作者: 星辰大海    时间: 2022-7-16 15:12
Z轴机构与Y轴驱动机构偏心太大了,Z轴又重,Y轴模组宽度不够,中间又没有辅助导轨支撑约束,形成杠杆放大原理,Y轴滑块部分只要抖动一点,Z轴顶部通过大比例杠杆放大后就抖动很大,Y轴上间隔一定距离加一导轨就好了,以前遇到过这种情况,没经验的工程师容易犯

补充内容 (2022-7-18 16:11):
是的
作者: 朱威威    时间: 2022-7-16 21:57
看你是哪边晃了,左右晃就加左右的支撑,前后晃就加前后的支撑,我看X轴就挂了一个直线模组,应该加辅助导轨的,减少Z轴前后晃动,自己手动摇一摇,看看哪个方向刚性弱




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