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标题: 关于下图设计选型问题（尽量不要跑题） [打印本页]

作者: 875810240 时间: 2022-7-4 14:33
标题: 关于下图设计选型问题（尽量不要跑题）
如下图的自动搬运上下料装置，动作简单：上下伸缩采用真空吸盘取料，前后左右实现放料，横梁+上下伸缩取料部分重量约为100kg左右，一次抓取料重为20kg左右，横梁行走采用线轨，问题如下：

1.横梁前后驱动电机功率，是不是只考虑横梁+上下伸缩取料部分自重及料重，摩擦系数是否考虑？

2.前期方案采用电机带动斜齿轮，维护比较麻烦，同步带是否能满足？

3.前后驱动电机一边一个还是采用1个电机？

(, 下载次数: 36)

作者: 七曜神权 时间: 2022-7-4 15:45
1、摩擦力可以大概算一下，导轨的摩擦系数基本都低于0.01，基本上电机余量留充分些
2、只是从输送滚筒抓到卡板，距离长，精度要求也不高，可以用同步带，就是速度不能太快了。
3、如果用了同步带，那就是一个驱动电机就好，通过驱动轴传递到另一根轴上就好了。用齿轮齿条的跨距长才会用两个电机。

作者: 漫游宇宙 时间: 2022-7-4 19:58
同步带拉这种重的东西容易过冲，记得加减速机，摩擦力基本很小，看着来就行。

作者: yzugwh 时间: 2022-7-4 23:57
功率的主要部分不是克服匀速运动时的摩擦力，而是保证需要的加速度（响应时间）

作者: LiNing_jrjub 时间: 2022-7-5 08:14
本帖最后由 LiNing_jrjub 于 2022-7-5 08:19 编辑

1.摩擦力相对与你的负载来说，基本上可以忽略不计，算上安全系数就行
2.从你这个图的比例来看，模组的导向长度短，跨距相对来说比较大，一定要采用双驱动（左右都有动力）。负载这么大，不建议采用同步带驱动，1是同步带刚性不够，2是用同步带驱动还得加行星减速机，还不如直接丝杆驱动，成本差不多的。
3.一定要保证两边都有动力；你可以一个电机驱动，左右两个模组用长轴传递扭矩；也可以两个电机驱动

作者: 875810240 时间: 2022-7-5 08:19

漫游宇宙发表于 2022-7-4 19:58
同步带拉这种重的东西容易过冲，记得加减速机，摩擦力基本很小，看着来就行。

谢谢

作者: 875810240 时间: 2022-7-5 08:20

LiNing_jrjub 发表于 2022-7-5 08:14
1.摩擦力相对与你的负载来说，基本上可以忽略不计，算上安全系数就行
2.从你这个图的比例来看，模组的导向 ...

谢谢

作者: 875810240 时间: 2022-7-5 08:20

LiNing_jrjub 发表于 2022-7-5 08:14
1.摩擦力相对与你的负载来说，基本上可以忽略不计，算上安全系数就行
2.从你这个图的比例来看，模组的导向 ...

谢谢

作者: 875810240 时间: 2022-7-5 08:21

yzugwh 发表于 2022-7-4 23:57
功率的主要部分不是克服匀速运动时的摩擦力，而是保证需要的加速度（响应时间）

多谢

作者: 875810240 时间: 2022-7-5 08:21

LiNing_jrjub 发表于 2022-7-5 08:14
1.摩擦力相对与你的负载来说，基本上可以忽略不计，算上安全系数就行
2.从你这个图的比例来看，模组的导向 ...

多谢

作者: 惊风泣雨 时间: 2022-7-5 10:16
看图只是搬运，精度应该不高，建议不要用导轨了，导轨的安装要求较高，用几个轮子把X轴方向的钢梁抱住就行了。
X轴方向的驱动电机肯定是一个，但是建议用一个Y方向的长轴，一边一个同步带轮，在X轴的两根钢梁上都布置同步带，
这样保证同步。

作者: 陈武12 时间: 2022-7-5 11:42

作者: cc851 时间: 2022-7-6 14:14
整体看起来蛮大的啊。

1.横梁前后驱动电机功率，是不是只考虑横梁+上下伸缩取料部分自重及料重，摩擦系数是否考虑？
主要考虑运动速度和惯量问题，运动节拍能否满足。再来确定功率留足余量。用上线性模组了，摩擦就可以忽略了。

2.前期方案采用电机带动斜齿轮，维护比较麻烦，同步带是否能满足？
从载荷来说，齿条是比较好的选择。同步带也是可以的，精度和载荷方面会牺牲一点的。

3.前后驱动电机一边一个还是采用1个电机？
预算高的话直接上双电机用跟随模式，预算有限的话用一个电机通过一根轴传动过去也是可以的。

作者: xxtrumpf 时间: 2022-7-6 16:06
1.横梁前后驱动电机功率，是不是只考虑横梁+上下伸缩取料部分自重及料重，摩擦系数是否考虑？
摩擦吸收选0.1
2.前期方案采用电机带动斜齿轮，维护比较麻烦，同步带是否能满足？
你这种载荷，这种长度还是考虑齿轮比较好
3.前后驱动电机一边一个还是采用1个电机？
电机放在横梁中间，用传动杆连接齿轮；或者采用双电机

跑题：机器人可能会更简单。不知道你是否需要有一个跟随的动作，如果不是闭环控制，会导致机械手与传送带不同步。

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