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标题: 还是圆周定位，没有找到合适的，问一问大家 [打印本页]
作者: 人在江湖K    时间: 2022-4-3 21:45
标题: 还是圆周定位，没有找到合适的，问一问大家
在一个工件上，下面有一个定位孔，把它用机器人放于工作台上。但是距离正确位置有大约2mm的偏差，需要工作台自动进行定位，精度要求0.02mm。
  V" ~1 d+ m1 l- ?0 A8 c( O) h如何让工作台自动的来找到这个定位孔呢，或者说如何让工作台自动的完成定位呢？' W" p- v" U0 h
装夹的工作是定位和夹紧，夹紧使用气动三爪卡钳，但是不定位好，无法进行工作。预期是工作台定位完成后，然后夹紧，带动工件旋转，旋转到四个位置，完成对上面四个方位的去毛刺工作。问一问大佬们有没有什么好的定位建议？1 @1 y. D8 ]* `) l, }+ |

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作者: 魍者归来    时间: 2022-4-4 09:15
那个小缺口的大概尺寸是多少？可以做个碰珠结构来定位
作者: 大白小白    时间: 2022-4-4 10:18
lz这个帖子发了多次了，不如直接发一个3D模型看看。
作者: 顺发模具    时间: 2022-4-4 11:37
魍者归来 发表于 2022-4-4 09:15
) O* a: u1 c* n; @; _$ E那个小缺口的大概尺寸是多少？可以做个碰珠结构来定位
  y# M3 n: I4 p. x4 c+ U
用碰珠做定位  角度准吗, i3 f: t+ e0 i5 J/ w( W/ d
作者: 魍者归来    时间: 2022-4-4 11:49
顺发模具 发表于 2022-4-4 11:37
& \" s' C- J/ A5 o7 G# I1 T用碰珠做定位  角度准吗
精度要求0.02mm
! `2 |( _  @+ X4 r

) J  [$ ~) P9 t5 q累死也达不到这个精度的，如果你要求这个精度，那我做不到
& K. D3 v. h+ k  _& w+ {
作者: hellodaniu    时间: 2022-4-4 12:42
这个零件图要发出来看看，那个缺口的精度怎么样
作者: 譬如朝露    时间: 2022-4-4 12:55
你既然选机器人，这么高大尚。为何不去问问机器人是如何进行坐标转换的？你从机器人坐标系转换到转台坐标系，需要知道机器人坐标系原点在转台坐标系中的位置，这样突头突脑的拿个莫名的零件定位点算啥呢？明显概念不清，
作者: 我在或不在呢    时间: 2022-4-4 15:13
气动三爪卡钳？我理解为气动三爪，这个部件本身的夹持精度估计都难达到0.02。是去毛刺倒角大小要求太严格吗，需要这么高的要求。为啥不直接在做四个缺口的同时，在加工设备上直接去毛刺？
作者: 人在江湖K    时间: 2022-4-4 15:16
我在或不在呢 发表于 2022-4-4 15:13
2 q# k8 g  X; l4 |; S0 K) c) ^气动三爪卡钳？我理解为气动三爪，这个部件本身的夹持精度估计都难达到0.02。是去毛刺倒角大小要求太严格吗 ...
# z" {5 `  Y# ]/ t. c. Y. E7 V. R: P
对的，是去毛刺9 I  J" V3 F  x/ r) E5 S% P
作者: 人在江湖K    时间: 2022-4-4 15:30
大白小白 发表于 2022-4-4 10:186 ~- \2 w4 W3 i2 U4 u+ E
lz这个帖子发了多次了，不如直接发一个3D模型看看。

) v$ w1 R) J$ H& x: y额，大佬，看看这个可以吗
, W0 B' o* I5 r3 c& B
作者: 人在江湖K    时间: 2022-4-4 15:32
hellodaniu 发表于 2022-4-4 12:42' E  }6 c2 }. ^
这个零件图要发出来看看，那个缺口的精度怎么样

, c+ A" `# e) W: X! m好的，大佬，看看这个可以吗
" q# J! i1 Y3 q6 l+ [
作者: 人在江湖K    时间: 2022-4-4 15:34
譬如朝露 发表于 2022-4-4 12:55
# D- n# r% O( H. F2 w你既然选机器人，这么高大尚。为何不去问问机器人是如何进行坐标转换的？你从机器人坐标系转换到转台坐标系 ...

6 n5 S' B$ X) R大佬，这个只需要设计这个工作台就可以了，机器人不在考虑范围内
9 v+ x) ~8 j) t: M5 c& w
作者: 人在江湖K    时间: 2022-4-4 15:36
我在或不在呢 发表于 2022-4-4 15:13
6 S' ~" D) ?! x# S5 P. }$ b气动三爪卡钳？我理解为气动三爪，这个部件本身的夹持精度估计都难达到0.02。是去毛刺倒角大小要求太严格吗 ...

! A- O! M' w* P  Z7 |" i1 U这个这个要求就是需要设计这个工作台，没有考虑到那个直接去毛刺，当然大佬的方案更好，直接去毛刺更方便
$ d: R: V' J. K3 k( p4 Y( W
作者: 人在江湖K    时间: 2022-4-4 16:23
魍者归来 发表于 2022-4-4 09:15
% G, {( ?" W2 m5 I1 l5 n* Z$ ]9 }, z那个小缺口的大概尺寸是多少？可以做个碰珠结构来定位
3 w, ^1 F' F+ q% B
好的，大佬，学习了。碰珠定位的话，前期也考虑了，不过如果用碰珠定位的hua在工作台带动工件旋转的时候，遇到碰珠卡到定位孔，工作台怎么停止旋转而不对工件造成损坏呢？
作者: 我在或不在呢    时间: 2022-4-4 18:54
|人在江湖K发表于 04-04 15:36<br>这个这个要求就是需要设计这个工作台，没有考虑到那个直接去毛刺，当然大佬的方案更好，直接去毛刺更方便<br>
有没有考虑一下，做一个中转定位器具，人工把产品放在这个中转器具上，机械手再把这个中转器具夹住
作者: 我在或不在呢    时间: 2022-4-4 18:58
|我在或不在呢发表于 04-04 18:54有没有考虑一下，做一个中转定位器具，人工把产品放在这个中转器具上，机械手再把这个中转器具夹住
中转器具与工作台上的配合位置采用类似零点定位这种，当然这种方式更适用于节拍长，批量相对不大的情况
作者: 人在江湖K    时间: 2022-4-4 20:20
我在或不在呢 发表于 2022-4-4 18:581 b& S  G$ ~$ `& K2 d1 n
中转器具与工作台上的配合位置采用类似零点定位这种，当然这种方式更适用于节拍长，批量相对不大的情况

) Z& @" ~  e, A0 U8 ]这个，大佬，你好，这个要求是需要用机械手放置在工作台上，然后工作台进行自动定位，人工的话好像不行
! `8 U0 P" j4 p, [1 t: X
作者: 学渣渣    时间: 2022-4-4 20:41
人在江湖K 发表于 2022-4-4 15:32. e3 V5 b! V5 X
好的，大佬，看看这个可以吗
( c/ K5 W/ }* t! a; k; Y
花积分看了下，只能靠内外圆的精度来达到0.02了。: e: t# G( Y+ K8 ~/ r, N* {, T; @3 A7 s

& o- M* B* B: y1 G5 g不知道有没有这么高精度的内三爪或者外三爪
" J. g9 X! @- c, Q1 m
作者: 人在江湖K    时间: 2022-4-4 20:47
大佬们，有没有什么旋转定位的装置
作者: 人在江湖K    时间: 2022-4-4 21:01
学渣渣 发表于 2022-4-4 20:41
5 A# C$ L4 l- a% V4 K7 Q# }花积分看了下，只能靠内外圆的精度来达到0.02了。: {( m! q9 U$ a- Q) i. M7 v

3 w: K' A" x8 `  i  k/ W3 q不知道有没有这么高精度的内三爪或者外三爪

# F+ k- D5 [' ^好的，谢谢大佬% ^2 [5 }& H- Z% K
作者: 学渣渣    时间: 2022-4-4 21:26
人在江湖K 发表于 2022-4-4 21:017 B5 I' g8 w  o" H8 \
好的，谢谢大佬

9 k& q8 [. B: P% g$ F8 z三爪，重复夹持精度，可以做到0.015.
4 i" B2 j# o) b& B$ [9 [) \6 q& {/ N  J6 |
这是第一步，然后去定位缺口。
4 [4 o5 h! }5 c4 e; Q
作者: 人在江湖K    时间: 2022-4-4 21:33
学渣渣 发表于 2022-4-4 21:26& d6 i% |1 N$ T) L% v) H
三爪，重复夹持精度，可以做到0.015.; {& h1 f3 j; f( t- y0 d6 N
( t- ~  F8 `! r- U1 u. b2 y( j- {0 W
这是第一步，然后去定位缺口。
8 c1 \) P; v0 i6 L
对的，大佬，先夹持住，然后去定位缺口，实现定位，定位完成后，然后设置一个零点，然后让电机按一定时间和速度转动，旋转到四个孔位，进行加工
% m$ n  k6 W* ]; q
作者: 人在江湖K    时间: 2022-4-4 21:38
找到了一个图，好像是激光定位的，有没有大佬熟悉这个怎么实现，如果用激光去定位定位孔，怎么定位呢？还有精度可以达到吗？
, K. Y( J# e. R' M! t( Y" J, V! |7 m
作者: 大白小白    时间: 2022-4-4 22:13
人在江湖K 发表于 2022-4-4 21:38
' Z, ]& ?$ U6 H: N( z9 T* k找到了一个图，好像是激光定位的，有没有大佬熟悉这个怎么实现，如果用激光去定位定位孔，怎么定位呢？还有 ...

! R: w6 O( w7 C用CCD，预算不差钱吧
. R. b- a# N4 S( T5 Q* s  ]
作者: 远祥    时间: 2022-4-5 14:59
用CCD来检测角度吧
作者: 人在江湖K    时间: 2022-4-5 20:57
大白小白 发表于 2022-4-4 22:13, O4 ?6 o- A) ]! e! p$ T& W; K
用CCD，预算不差钱吧
3 ?2 F$ e5 c9 ^& P7 K* L
好的，大佬，不太了解CCD，查了一下，这个CCD可以检测到这个定位孔吗？或者说可以找到这个定位孔的位置吗？这个传感器大小一般有多大呢？2 J7 @1 u; ]/ j3 O- v
6 h) t  L3 }2 h: G9 U
以下是我查到的关于CCD的资料
) Z; y* _' l' ^3 w; _& z9 |+ ]机器视觉系统可以快速获取大量信息，而且易于自动处理，也易于同设计信息以及加工控制信息集成，因此，在现代自动化生产过程中，人们将机器视觉系统广泛地用于工况监视、成品检验和质量控制等领域。机器视觉系统的特点是提高生产的柔性和自动化程度。在一些不适合于人工作业的危险工作环境或人工视觉难以满足要求的场合，常用机器视觉来替代人工视觉；同时在大批量工业生产过程中，用人工视觉检查产品质量效率低且精度不高，用机器视觉检测方法可以大大提高生产效率和生产的自动化程度。
而且机器视觉易于实现信息集成，是实现计算机集成制造的基础技术。机器视觉工业检测系统就其检测性质和应用范围而言，分为定量和定性检测两大类，每类又分为不同的子类。机器视觉在工业在线检测的各个应用领域十分活跃，如：印刷电路板的视觉检查、钢板表面的自动探伤、大型工件平行度和垂直度测量、容器容积或杂质检测、机械零件的自动识别分类和几何尺寸测量等。此外，在许多其它方法难以检测的场合，利用机器视觉系统可以有效地实现。机器视觉的应用正越来越多地代替人去完成许多工作，这无疑在很大程度上提高了生产自动化水平和检测系统的智能水平。

1 g& f1 j0 a& V5 S) p# e. e
) V$ q: d' E; t: b( [. y
作者: 人在江湖K    时间: 2022-4-5 20:58
远祥 发表于 2022-4-5 14:59; Q3 T3 O1 p4 G( T  e7 a
用CCD来检测角度吧

6 H$ S$ Y7 L7 S' f% g好的，大佬，学到了，这个CCD不太了解，这个可以用来检测这个定位孔的位置吗？0 A1 n- e" L) g4 x




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