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标题: 桁架堆垛机，寻找大神指导 [打印本页]

作者: 奔跑吧，蜗牛 时间: 2021-10-29 09:51
标题: 桁架堆垛机，寻找大神指导
桁架堆垛机
产品：空油桶，直径600mm，高900mm左右，重量约25kg。
设计要求：1，将生产出的产品输送至仓库，由桁架堆垛机进行堆垛入库；
               2，出库时由桁架堆垛机将产品运至输送设备上，由输送设备输送出库，并输送至大车上。
               3，入库速度每分钟8~10个；出库速度每分钟7~8个。
尺寸：桁架X轴14米，Y轴5米，Z轴4米。
问题：1，若是一次抓一个，节拍跟不上
      2，若是一次抓多个，抓手怎么设计，怎么保证不颤抖

作者: sunbetterwu 时间: 2021-10-29 09:59
设计两个桁架，一个用来进货，一个用来出货

作者: bonetr 时间: 2021-10-29 10:09
本帖最后由 bonetr 于 2021-10-29 10:17 编辑

为什么节拍跟不上？6秒一个距离23米。机械手功率不够？

作者: 同创达-叶工 时间: 2021-10-29 10:18
油桶什么材质？铁的话，可不可以直接磁吸？这样抓手的结构就简单了

作者: 奔跑吧，蜗牛 时间: 2021-10-29 10:35

sunbetterwu 发表于 2021-10-29 09:59
设计两个桁架，一个用来进货，一个用来出货

是这样设计的，一个入库，一个出库

作者: 奔跑吧，蜗牛 时间: 2021-10-29 10:38

bonetr 发表于 2021-10-29 10:09
为什么节拍跟不上？6秒一个距离23米。机械手功率不够？

每分钟8个，要6、7秒一个来回，速度太快了，会颤动

作者: 机械小将 时间: 2021-10-29 10:38
考虑类似这样的方式，一次取放一行，只需要Y轴和Z轴。这样就可以把Z轴加强，或者按照以前方式做3个小的Z轴就解决了。

作者: bonetr 时间: 2021-10-29 10:53

奔跑吧，蜗牛发表于 2021-10-29 10:38
每分钟8个，要6、7秒一个来回，速度太快了，会颤动

那就降低运行速度，多弄几个机械手接力。这样还能多卖点钱

作者: 奔跑吧，蜗牛 时间: 2021-10-29 10:55

机械小将发表于 2021-10-29 10:38
考虑类似这样的方式，一次取放一行，只需要Y轴和Z轴。这样就可以把Z轴加强，或者按照以前方式做3个小的Z轴 ...

谢谢，这样抓手会不会太长，运动起来会晃动吧，而且油桶也不是摆一层，是逐层递减的

作者: 奔跑吧，蜗牛 时间: 2021-10-29 10:56

bonetr 发表于 2021-10-29 10:53
那就降低运行速度，多弄几个机械手接力。这样还能多卖点钱

，客户同意我也愿意

作者: bonetr 时间: 2021-10-29 11:00

奔跑吧，蜗牛发表于 2021-10-29 10:56
，客户同意我也愿意

虽说客户是上帝，可是上帝也总不能给我20块钱，让我办100块钱的事儿是吧。

作者: bonetr 时间: 2021-10-29 11:02

奔跑吧，蜗牛发表于 2021-10-29 10:55
谢谢，这样抓手会不会太长，运动起来会晃动吧，而且油桶也不是摆一层，是逐层递减的

你从中间进料呢？尽量缩短路径

作者: xue428032 时间: 2021-10-29 11:27
这方案谁弄的？6-7秒一个不用考虑，速度有点太快了，看过门式码垛机吗？油桶直接靠输送弄成一排一排一排移栽码垛

作者: hxt610 时间: 2021-10-29 12:20
在“库”的两边各加一个输送线，机械手就近放到输送线上；在2个输送线与现有输送线之间各加1个机械手（可以是旋转的，也可以是平移的）；
这样能不能解决时间问题和抖动问题。

作者: awolfbee 时间: 2021-10-29 14:18
最近我也在研究桁架机械臂。

你这种情况，应当考虑一次抓一个油桶，但是抓手具备将油桶向上运输的功能，然后下方空出来了，还可以再抓，根据桁架的立柱空间，决定需要抓取几个油桶，放的时候也一样，先把底层的放下码好，然后再将上方的向下运输，再放，相当于每次一块砖，但是不停将砖头摞起来，最后是抓走一摞砖头。很多桁架机械臂都是这样码垛的，这样可以有效的处理好节拍的问题。

作者: 奔跑吧，蜗牛 时间: 2021-10-29 14:53

awolfbee 发表于 2021-10-29 14:18
最近我也在研究桁架机械臂。

你这种情况，应当考虑一次抓一个油桶，但是抓手具备将油桶向上运输的功能， ...

谢谢，大神。这种方法可以考虑。多谢

作者: 459827194 时间: 2021-10-29 15:05
14米也不算太长，在有预算的情况下给你两个建议，1. X轴方向布置一条多级伸缩的传送带 2 采用二级输送皮带下料对接多台自动搬运小车，这样桁架就在需要摆的位置一直不停的操作

作者: lihan01 时间: 2021-12-29 09:57
新人，学习中

作者: 东方无涯521 时间: 2022-5-6 17:13
看看

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