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标题: 设计一款悬臂式机器人机构 [打印本页]

作者: 张恒宇 时间: 2021-9-27 16:38
标题: 设计一款悬臂式机器人机构
大家好，最近在做一个项目，设备旁边放一个协作机器人，辅助装配，我的设备需要旋转，所以机器人为了避让设备需要做成可以平移退式的，等设备旋转完成后，再将机器人推过来，如下简图。我自己做了个直线导轨式的，推出的行程600-700mm,力臂太长，感觉不靠谱，大家有啥好的想法吗？

作者: sunbetterwu 时间: 2021-9-27 17:03
吊在上面不就好了？

作者: 张恒宇 时间: 2021-9-27 17:05

sunbetterwu 发表于 2021-9-27 17:03
吊在上面不就好了？

主要是上方没有空间，目前考虑的是水平方向移出，或者做成旋转的

作者: sunjian12345 时间: 2021-9-27 18:17
你要算下你的机器人自重和工装重量，方管的承重还是比较好的

作者: 零分贝大卫 时间: 2021-9-27 19:22
滑轨间距大一点

作者: zhangweikobb 时间: 2021-9-27 19:28
看结构是否合理，受力分析最重要

作者: pengzhiping 时间: 2021-9-27 21:11
机器人最大离心力计算出来
再折算到安装中心点

悬梁支架得把动力学计算折算到静力学计算最大形变位移

最大形变位移就决定了机器人重复精度

作者: 2011ayoon 时间: 2021-9-28 09:14
本帖最后由 2011ayoon 于 2021-9-28 09:16 编辑

按照示意，为什么不反过来，导轨固定，滑块动
只要导轨比工件底，就不用非要悬空了

作者: LiNing_jrjub 时间: 2021-9-28 09:19
这种的，侧面安装，绝对比水平安装刚性好

作者: 张恒宇 时间: 2021-9-28 09:26

sunjian12345 发表于 2021-9-27 18:17
你要算下你的机器人自重和工装重量，方管的承重还是比较好的

机器人是运动的，只算自重意义不大

作者: 张恒宇 时间: 2021-9-28 09:27

零分贝大卫发表于 2021-9-27 19:22
滑轨间距大一点

间距这个空间受限，主要是不知道机器人运动后受力分析

作者: 张恒宇 时间: 2021-9-28 09:29

zhangweikobb 发表于 2021-9-27 19:28
看结构是否合理，受力分析最重要

现在就是说运动中的机器人受力分析不会做，所以想曲线救国看看有没有更好的结构

作者: 张恒宇 时间: 2021-9-28 09:30

pengzhiping 发表于 2021-9-27 21:11
机器人最大离心力计算出来
再折算到安装中心点

就是机器人这块的受力分析不会做啊

作者: 张恒宇 时间: 2021-9-28 09:32

2011ayoon 发表于 2021-9-28 09:14
按照示意，为什么不反过来，导轨固定，滑块动
只要导轨比工件底，就不用非要悬空了

反过来有用的话我就不用做成移栽式的1了

作者: 张恒宇 时间: 2021-9-28 09:35

LiNing_jrjub 发表于 2021-9-28 09:19
这种的，侧面安装，绝对比水平安装刚性好

我查过上银的手册侧装和水平安装容许静力矩是一样的

作者: fanny0702 时间: 2021-9-28 10:02
机器人移动只是为了避免与设备发生干涉吗？那机器人可否侧装，固定式的，解决与设备的干涉问题

作者: 张飞湖北 时间: 2021-9-28 10:34
按照示意，为什么不反过来，导轨固定，滑块动
只要导轨比工件底，就不用非要悬空了

作者: fanny0702 时间: 2021-9-28 11:13
可否加一个龙门架，把机器人倒挂安装

作者: 高圆圆女神 时间: 2021-9-28 13:10
机器人全速跑时，惯动负荷很大的，得先找机器人厂家获取数据支持。

作者: zhangweikobb 时间: 2021-9-28 19:01

高圆圆女神发表于 2021-9-28 13:10
机器人全速跑时，惯动负荷很大的，得先找机器人厂家获取数据支持。

机器人正常有对安装面的受力和力矩要求。

作者: 远祥 时间: 2021-9-30 02:40
这种旋转臂的刚度感觉不够呀！

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