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标题:没键不靠谱吗？！
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作者:远祥
时间:2021-9-1 21:56
标题:没键不靠谱吗？！
给供应商开发了一套带滑台的工装站，带动2吨的重物移动；
因为客户只让我们开发机械部件，滑动的动力电机和控制模块由客户自己集成；
起初调试一个月还好，滑台没有出现问题；只到这两天出现滑台本该停止的时候，莫名奇妙的往前偏移2毫米；
我们检查了减速机的固定，螺丝都是很紧的，我们怀疑是客户的电机或电控程序有问题；但是他们硬说我们的机械硬件不靠谱；
一定要把减速机和电机拆开看看，是不是里面松动了！？
当他们把电机和减速机分离开后，竟然得出一个结论：这个减速机里面没有平键，没有键不靠谱！！
这种行星减速机里面和伺服电机出力轴相连接，不都是侧边螺栓和半圆抱紧的嘛！我上哪儿去找有平键连接的减速机？
作者:xue428032
时间:2021-9-1 22:04
带键槽的有，惯量大，还是会有点
作者:譬如朝露
时间:2021-9-1 22:39
是不是机械打滑，你反转下不就知道了
作者:龙游大海
时间:2021-9-1 22:42
带键可靠点。
作者:龙游大海
时间:2021-9-1 22:43
进口大品牌的伺服电机和减速机，没有键不会有问题。经济型的电机或者减速机是会打滑的
作者:churery
时间:2021-9-1 22:56
有键定做个就好了
作者:未来第一站
时间:2021-9-1 23:09
本该停止的时候，莫名奇妙的往前偏移？我会想到没制动了。
作者:sunbetterwu
时间:2021-9-1 23:09
铣个四方条，砸进去
作者:远祥
时间:2021-9-2 00:44
所以说，我觉得是电机和电控编程有问题。唉，以后这种机电分包的活千万不能接，会扯皮的，电总是说机不行。。。
作者:远祥
时间:2021-9-2 00:45
带键槽的是什么品牌，什么型号的？请层主推荐一下。。
作者:远祥
时间:2021-9-2 04:24
请层主推荐几个品牌的来用。。
作者:277741987
时间:2021-9-2 08:06
常规的都是不带键槽的。你和供应商确定减速机信号的时候，要求加键槽就可以了。
作者:UCHIHASASUKE
时间:2021-9-2 08:08
看看轴头连接位置有没有一圈圈的伤痕，有的话就是有打滑
作者:wugehaoniu
时间:2021-9-2 08:19
谢谢分享。点赞支持
作者:黄老邪zp
时间:2021-9-2 08:22
作个标记，装回去试一下，拆了再看看是否对齐，不就知道是不是打滑了。
作者:马猴烧酒91
时间:2021-9-2 08:32
你这是APEX的减速机吧，这种高精度的减速机都是不带键槽的，不然背隙比较大。既然人家这么设计，那抱紧力肯定是大于许用扭矩的，如果打滑，建议核算一下许用扭矩
作者:挚爱重金属
时间:2021-9-2 08:45
明天去UC震惊部报道
作者:hellodaniu
时间:2021-9-2 08:56
有没有键不是关键吧，一个是机械上看有没有打滑，第二是看电气控制反馈有没有异常
作者:wlj0202
时间:2021-9-2 09:03
原来还可以没有键槽啊
以前车间碰到的都有键槽，包括好几十万的进口减速机
作者:zhangzmc
时间:2021-9-2 09:19
找电机减速机厂商过来呀！厂商的说服力肯定更强，电机控制问题，电机的厂商肯定有专业工程师调试电机的，咨询一下电机相关参数是不是有问题，然后看看自己设计中负载是不是足够富余
作者:晓昀
时间:2021-9-2 09:45
从程序上能不改进，提前几秒减速？
作者:move3309
时间:2021-9-2 09:47
遇到这种事生气扯皮没有用。
第一，确定自己的机械部分没有打滑，不能凭想当然，要有明确的方法或数据；
第二，向非专业的人解释清楚专业的问题远比吐槽对方非专业重要，当然难度也更大；
第三，有可能的情况下了解一些控制的基本逻辑和方法，会让与对方的沟通更顺畅也更有利于找到问题的根源。
另外，想一想为什么精度要求低的电机或场合用键，反之，不用键。不要被非专业的人带沟里去。
作者:奥特曼的哥哥
时间:2021-9-2 10:42
本帖最后由 奥特曼的哥哥 于 2021-9-2 10:48 编辑
我们公司之前用的科峰，现在用的纽氏达特全部都是定制带键槽的。附件是供应商提供减速机的图纸。
(, 下载次数: 27)
作者:jick
时间:2021-9-2 11:52
这个其实可以从以下原因进行排除和解决：1.机械结构上与移动部分是否出现连接松动情况，如果没有就是可以排除结构方面的问题。2.往返移动末端减速是否平滑冲击力小，有的话是就是电控加减速参数设置有问题。3.排除了冲击问题和伺服电机驱动控制问题，就从伺服电机和减速机连接是否松动查找，一般容易出现连接的涨套抱紧力不够，螺栓没有锁紧导致。4.还有一种情况，就是伺服电机的惯量比是否匹配匹配，负载较大的情况建议选择伺服电机带刹车，惯量比参数在1:10左右的中惯量伺服电机。5.拿出验算数据给对方电气工程师，建议采用多大功率和型号伺服电机及减速机，控制采用三种方式（转矩控制、位置控制和速度控制）中的位置控制方式，以及进行PID闭环调节控制的三层保护（电流环、速度环和位置环）。
作者:bczh
时间:2021-9-2 13:43
我们用的就是不带键的减速机，很多品牌减速机都用过，有键槽都没用键槽，直接光轴锁紧也没出现过打滑的现象
作者:xinshiji666
时间:2021-9-2 14:14
本帖最后由 xinshiji666 于 2021-9-2 14:16 编辑
精度要求高，频繁正反转的场合，这个普通键还真不敢使用，曾经把伺服电机键槽给晃动成了喇叭口，键都磨细了一半。
通常伺服电机出厂不带键槽的，需要的话一般是中间代理商追加工，为什么呢？难道厂家不会做？人家早就考虑好了的。
看到有人说力、惯量不匹配什么的，其实反过来推敲一下这个理由不一定成立，既然整个系统能'正常'运转，说明电机、减速机的选型是正确的，否则会出现启停慢，停不住、抖动、过载报警等现象，再或者就撞机了！而不应该是键来解决的问题。
现实中遇到过的案例：同样的伺服驱动XY轴运动，用了某国产的联轴器就是不准，换了某mi....的立马问题消失，实际上就是联轴器的材质、加工精度、甚至螺丝的大小、品质的差异，还有就是装配人员素质。
也曾用过3.5KW伺服驱动的左右旋丝杆运动，两根丝杆之间用的涨套连接，5年了也没问题，当年也曾怀疑过这玩意儿能涨紧吗，按照手册选型下来，还真没问题。
作者:每次一例
时间:2021-9-2 14:21
有时候和周边设备共用动力线缆，造成干扰，也会导致地轨有位置偏差，也建议检查一下有没有干扰
作者:侯呆呆
时间:2021-9-2 14:32
这个行星减速器我用过很多了，机器人行走地轨我也做过，确实是没有键槽的。
作者:laozzzji
时间:2021-9-2 15:29
偏移的问题我之前也遇到过，首先要看下电机的惯量是不是够，如果不够，停止的时候可能会停不准。其次，伺服电机编码器精度很高的，如果是伺服电机的问题，偏2mm，编码器反馈报警的；第三，要看下2mm，是往哪个方向偏，如果每次都往一个方向偏，说明设备受到单一方向外力的冲击。这种冲击会导致电机输出轴与减速机的套相对转动，这个要拆下来确认下电机轴或者减速机的套是否磨损了。另外，这种精密减速机与电机连接一般都是抱死的，防止上述情况出现后，电机损坏。
作者:远祥
时间:2021-9-2 17:57
|laozzzji发表于 09-02 09:29偏移的问题我之前也遇到过，首先要看下电机的惯量是不是够，如果不够，停止的时候可能会停不准。其次，伺服电机编码器精度很高的，如果是伺服电机的问题，偏2mm，编码器反馈报警的；第三，要看下2mm，是往哪个方向偏，如果每次都往一个方向偏，说明设备受到单一方向外力的冲击。这种冲击会导致电机输出轴与减速机的套相对转动，这个要拆下来确认下电机轴或者减速机的套是否磨损了。另外，这种精密减速机与电机连接一般都是抱死的，防止上述情况出现后，电机损坏。
感谢层主专业的分析！给赞！！
作者:laozzzji
时间:2021-9-3 11:24
把我的分析置顶哈，让大家可以看见
作者:十三哥
时间:2021-9-3 15:45
拿个记号笔，画一条线做下标记，再装上去运行几次，再打开看，看标记线有没有错动不就行了。 很简单的判断方法。
作者:风之鲲
时间:2021-9-4 20:57
减速机和电机的连接的抱紧环螺栓是否按照扭矩紧固，之前出现过跑位现象，就是这个地方出问题了，紧固扭矩问精锐，如果按照规定扭矩紧固，伺服电机即使超扭矩报警，这个地方都不会发生偏移的。
作者:马云龙
时间:2021-10-10 16:29
这种事情就是比较麻烦
作者:hl90
时间:2021-10-13 17:19
2T啊，不小了，惯性那么大；2mm我感觉都小了；还是得用键
作者:龙游大海
时间:2021-11-18 23:08
现在基本上订货的时候说明要带键槽，都可以定制
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