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标题: 一个设计节拍的问题，希望前辈们指导下 [打印本页]

作者: independence90 时间: 2021-8-19 11:38
标题: 一个设计节拍的问题，希望前辈们指导下
比如一台非标自动摆盘的整机设备：并联式机械手执行摆盘，吸盘吸取产品进行移动，摆满一盘是40个，一次抓取两个。摆盘前工位是CCD检测的，请教的是如何设计或计算动作节拍的，每个动作需要多少秒？吸盘从抓取到摆好后的一个周期是多少？

作者: 余存 时间: 2021-8-19 14:34
建议直接找机器人供应商给你做仿真，算下时间。

作者: 水水5 时间: 2021-8-19 17:20
都是经验，加上吸盘保守是1秒一个循环，低于1秒就不稳定了。

作者: independence90 时间: 2021-8-19 18:36

水水5 发表于 2021-8-19 17:20
都是经验，加上吸盘保守是1秒一个循环，低于1秒就不稳定了。

动作节拍多少都是凭经验定的吗？不需要逐一计算吗？

补充内容 (2021-8-19 22:10):
理论和调试的速度差别很大吗？节拍不是由机械工程师定的吗？如果设计的机构调试达不到客户要求怎么办？还有为啥写得程序会把人气死

作者: independence90 时间: 2021-8-19 18:38

余存发表于 2021-8-19 14:34
建议直接找机器人供应商给你做仿真，算下时间。

工程师自己可以计算的吗

作者: bonetr 时间: 2021-8-19 22:24
客户需求，产量要求，产品成本核算。一分钟需要出多少个件。然后设计机器。协调每步动作所需的时间，达到产能

作者: 水水5 时间: 2021-8-20 07:38
机器人的移动速度这个有一点特殊，至少超出了大部分的机械工程师的能力，甚至可能到了博士级别的，需要用一些动力学软件才能计算。
因为机器人的末端是6个轴耦合出来的，还不是任意耦合，LINE命令和PTP命令的耦合算法也不太一样，每一个轴在耦合时的转速也不一样，每一条路径的情况也不一样。每一个厂家的机器人也不一样。…… 6个自由度6个坐标系 …… 不太容易计算机器人的速度

作者: 武汉老虎 时间: 2021-8-20 08:02
节拍是不能随意定的，靠硬件支撑。

作者: 余存 时间: 2021-8-20 08:49

independence90 发表于 2021-8-19 18:38
工程师自己可以计算的吗

一般做卖机器人的供应商都有仿真软件的，好一点的可以要求直接实物测试，你要是担心，就要求协助呗，前提是你真的打算买。吸盘吸东西，我一般按0.5S算，单纯吸，不考虑其他的。

作者: zhuquanchen 时间: 2021-8-20 09:10
工作原点——》（约0.2s）吸料点1——》（0.1S）吸料1——》（约0.1s）吸料点2——》（0.1S）吸料2——》（约0.2s）放料点1——》（约0.1s）放料1——》（约0.1s）放料点2——》（约0.1s）放料——》工作原点/直接吸料点1（0.2-0.25s）

作者: independence90 时间: 2021-8-20 16:07

zhuquanchen 发表于 2021-8-20 09:10
工作原点——》（约0.2s）吸料点1——》（0.1S）吸料1——》（约0.1s）吸料点2——》（0.1S）吸料2——》（ ...

这个节拍时间是怎么计算出来的啊？

作者: independence90 时间: 2021-8-20 16:12

bonetr 发表于 2021-8-19 22:24
客户需求，产量要求，产品成本核算。一分钟需要出多少个件。然后设计机器。协调每步动作所需的时间，达到产 ...

凭借经验协调每步动作所需的时间吗

作者: 平凡yjr 时间: 2021-8-20 16:15

水水5 发表于 2021-8-20 07:38
机器人的移动速度这个有一点特殊，至少超出了大部分的机械工程师的能力，甚至可能到了博士级别的，需要用 ...

学习了

作者: zhuquanchen 时间: 2021-8-20 16:54

independence90 发表于 2021-8-20 16:07
这个节拍时间是怎么计算出来的啊？

前提是来料侧的节拍也跟得上，CCD一直有拍到数据发给机器人。另外，你还是要先了解一下并联机器人、高流量集成式真空阀与吸盘等，按我的经验实测多数厂家可以达到。

作者: independence90 时间: 2021-8-20 17:01

水水5 发表于 2021-8-20 07:38
机器人的移动速度这个有一点特殊，至少超出了大部分的机械工程师的能力，甚至可能到了博士级别的，需要用 ...

哦哦这么复杂一般就是按经验来确定的吗

作者: bonetr 时间: 2021-8-20 20:05

|independence90发表于 08-20 16:12<br>凭借经验协调每步动作所需的时间吗<br>

能算的算，不能算的凭经验。流水线的每个工序的节拍都是有要求的。不是越快越好。前一个工序快了，后一个工序就会积料。协调好了，只要达到客户要求就好。

作者: wlj0202 时间: 2021-8-21 08:11
学习一下

作者: 远祥 时间: 2021-8-23 00:37
节拍合理与否需要前期动作仿真准确。

作者: zhuquanchen 时间: 2021-8-23 13:22

independence90 发表于 2021-8-20 16:07
这个节拍时间是怎么计算出来的啊？

前提是你的来料节拍足够，CCD也及时将数据发给了机械手。另外，你需要再了解一下并联机器人的主要技术性能，以及高流量集成式真空阀，按我的实际经验，这样的节拍是可以满足的。

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