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标题: 凑近点看（1）——Scara机器人的Z轴原理 [打印本页]

作者: 侯呆呆 时间: 2021-7-17 16:21
标题: 凑近点看（1）——Scara机器人的Z轴原理
本帖最后由侯呆呆于 2021-7-17 17:05 编辑

SCARA是一种四轴机械手，现在市场上占有率比较高的牌子的EPSON。

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很多人都很好奇，SCARA机械手的Z轴是如何同时实现升降和旋转的？

首先，最直观的方案，就是由两个轴来实现。一个花键轴，用来实现旋转。一个丝杆轴用来实现升降。这种形式的SCARA结构比较臃肿。尤其机器人手臂属于悬臂梁结构，应当尽量减少末端的负载。
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于是，工程师就发明了花键丝杆结构。目前主要还是THK做这个比较多。花键丝杆的原理就是，把一个丝杆轴，沿圆轴方向开若干个花键槽。在一个轴上，同时安装滚珠丝杆螺母和滚珠花键螺母。丝杆螺母可以让轴上下运动。花键螺母可以传递扭矩，同时不影响轴的上下运动。
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在需要升降的时候，旋转丝杆螺母，轴上下升降。

在需要旋转的时候，旋转花键螺母和丝杆螺母，轴可以旋转。

在需要复合动作的时候，只转动花键螺母，轴可以螺旋上升，或者螺旋下降。

具体结构是由两个伺服电机，通过同步带驱动实现的。同步带的布置分上下两层，一层连接丝杆螺母，一层连接花键轴。
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最后，我们来看看EPSON的SCARA机器人实物结构吧。
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作者: 谭天 时间: 2021-7-17 16:38
顶

作者: 2452152809 时间: 2021-7-17 17:21
先复制下来，有空好好学习

作者: 米米hu 时间: 2021-7-17 17:31
谢谢分享，解惑了。

作者: 给我一棵乔木 时间: 2021-7-17 19:43
见识了，花键丝杠。必威APP精装版下载查了一下，以前也有人问过花键丝杠的相关问题，下面有大佬评论说3、4号电机的不同运动组合会导致三种运动形式：上下，旋转，上下同时旋转。后两种运动需要两个电机耦合运动。这种丝杆的制造工艺是怎么样的，是先加工花键好一点还是先加工螺纹好一点？期待大佬解惑。

作者: 未来第一站 时间: 2021-7-17 23:25
合成复合运动

作者: zhaijunwang 时间: 2021-7-18 13:18
学习了

作者: 机甲的浪漫 时间: 2021-7-18 14:24

给我一棵乔木发表于 2021-7-17 19:43
见识了，花键丝杠。必威APP精装版下载查了一下，以前也有人问过花键丝杠的相关问题，下面有大佬评论说3、4号电机的不同运 ...

私以为同心度不好就会憋住，摩擦力与负载的关系可能要求更严格

作者: 小胖1011034101 时间: 2021-7-19 09:34

作者: saiya100 时间: 2021-7-19 10:11
学习了

作者: 巴依 时间: 2021-7-19 11:09
学习了

作者: 大力金钢 时间: 2021-7-20 08:44
没看到花键

作者: xue428032 时间: 2021-7-20 08:45
这个轴老贵了用不起

作者: 疯狂的三极管 时间: 2021-7-20 10:04
滚珠花键丝杠HIWIN就有

作者: 远祥 时间: 2021-7-21 00:37
感觉比较容易损坏，而且坏掉了还没办法去修！

作者: 果果果儿1022 时间: 2021-7-21 09:18
这个可以学习了

作者: 林9090 时间: 2021-7-21 13:36
学习了

作者: jick 时间: 2021-7-21 14:24
这个新一代SCARA机械手结构更紧凑且轻量化，比老一代进步太多了，就是控制上要求更高了。

作者: 受不了了 时间: 2021-7-21 14:53
学习了，这种机械手几乎天天见

作者: huaiming764 时间: 2021-7-21 15:03
必需顶一下！

作者: babty 时间: 2021-7-26 08:50
有点意思

作者: m2006410 时间: 2021-7-29 21:05

上下运动，螺旋轴单转，花键轴固定。
旋转运动，花键轴单转，螺旋轴怎么配合的呀？（把螺旋轴伺服离合器松开？还是同步转？）
螺旋运动，花键轴和螺旋轴同时转。

作者: 巴依 时间: 2021-8-4 16:06
顶

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