一道比较难的力学题求解答！

展翅翱翔with

一道比较难的力学题求解答！
" r5 p" u% H2 r$ h% r5 ^这是一种托板承重机构，取左侧为研究对象，有一推力推动移动板后，移动板向下运动，带动杆1旋转的同时，在滑槽内，向着左侧移动一段距离，杆1的旋转给杆2一个压力、一个转矩，杆2也做旋转运动，并将力矩传递给杆3，杆3带着托板向上运动，杆3上放一个重物，受到压力FN，杆3的最左侧还有一个固定的轴承座当移动板向上运动的话，则杆3带着托板向下运动，原理同上图中已将高度、杆长、杆1和托板的行程、各个杆的转动角度、高度，都已标注图上，求大神，能推导出F推与FN的函数关系！谢谢啦！
2 T9 G4 t( z4 j3 V

pengzhiping

1:O1  O2  O3这三个都是固定铰链？
* ?& A4 C( [* y* `, v, c" c1 {9 S# r
! v2 q% M! T! s. q2 o2 x8 i6 I2：初始位置在哪？
( }/ w  t/ v) @
% T1 [. }4 _% g+ D8 j! ]) n如果是纯粹的连杆动力学计算 可以参考剪刀式升降机 计算方法

. a: l' X4 \6 |# }! A有两种计算方式 一种是每个铰链用 平行四边形方法算出分力 列方程
3 S4 ]$ U" [; P. w4 D. Z
* z# m0 J& o! m! {还有一种用达朗贝尔拉格朗日方程计算

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pengzhiping 发表于 2021-5-5 09:47
' }/ P7 \  n1 e) Z+ d- `1:O1  O2  O3这三个都是固定铰链？

2：初始位置在哪？

$ d! d1 S0 V5 p8 O起始位置还在F推 那里
O1 O2 O3 是转动副
( [2 U2 R, f" E! R( o+ I: X

oldpipe

根据你的条件，答案是：不能！

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oldpipe 发表于 2021-5-5 10:28
根据你的条件，答案是：不能！

？

hankercpj

纯粹的转动副能平衡扭矩吗

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hankercpj 发表于 2021-5-5 13:15
( X9 O  ]  \! v. Z纯粹的转动副能平衡扭矩吗

0 U) G9 Q0 d7 q) e  _& y那机械手爪不也是转动副吗？

曾j

如果我没猜错，你这自由度为4，然后就没然后了

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曾j 发表于 2021-5-5 15:10
如果我没猜错，你这自由度为4，然后就没然后了

3×5-2×7=1

曾j

展翅翱翔with 发表于 2021-5-5 16:49
7 S) C+ i7 \% n1 q, y1 j# q3×5-2×7=1

/ ~* \. o4 U; h! S6 y- K7个低副怎么算的，我只算到5个，滑槽算高副。