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标题: 机械臂关节减速机选型参数求教！ [打印本页]
作者: sq3000sq    时间: 2021-2-25 14:36
标题: 机械臂关节减速机选型参数求教！
社友们好，有个关于减速器选型的问题向各位大佬请教，最近在研究5-10kg负载的六自由度机械臂，" B) @% _, ~9 X2 i* t1 ^/ u  m+ K: h! ^
关于减速器选型资料上的参数我弄不太明白，以下面帝人RV减速器和哈默纳克谐波减速器参数为例，
/ V' {# g9 N% [  {: i1）左边的额定转矩和右边的输入2000r/min的额定转矩有什么不同？是说RV没有转速限制而谐波有转速限制的意思吗？+ o0 j: u, Z0 N: y4 a0 p/ X8 @
2）我预估的关节负载力矩依次为230，230，100，20，10，5(N*M)，选型时需要参考的是哪一栏参数？5 ^2 z1 \$ [& Q) H
3）我问过供应商，有的说5-10kg机械臂可以全部用谐波减速，有的说第一级必须用RV，十分不建议用谐波，请问谁的说法比较科学？
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补充：
$ x- V' F/ E0 I1 @$ }4）如下图，供应商回复我说，“一般选型不参考第一行的额定转矩，主要看第二项容许峰值转矩（即;容许额定力矩）和第4项;瞬间容许最大转矩(即：峰值转矩)”。2 m/ W0 g5 t/ _/ Y" y
这四个转矩我傻傻分不清，还请大佬详细给我解释下，这四个都是什么转矩，该怎么参考，谢谢各位。/ S! c3 _: |( u
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作者: wanghy    时间: 2021-2-25 15:03
个人理解：
9 y( m" t' O" P9 y1. 机器人一般重复定位精度要求很高，几个关节下来，累计误差会很大；然后还要考虑使用寿命。载荷小，可以用谐波减速机的；“有的说5-10kg机械臂可以全部用谐波减速”，这句话是对的；“有的说第一级必须用RV，十分不建议用谐波”说这话的也许是卖RV减速机的或者很崇拜RV减速机或者不了解谐波减速机的人吧？不差钱当然用RV减速机，最好全部用RV减速机；
% `, F$ z$ |9 j6 @2. 机器人一般都用伺服电机，伺服电机一般都是3000转/分钟，2000转可以理解成伺服电机正常工作过程中（即不是启动和停止的时间段）的扭矩。最大、最小扭矩肯定是在加速或减速或者遇到冲击载荷时，有加速度的时候，这时候扭矩肯定是最大的。
) p( f+ ^# g- Y" s7 g5 D) U! W- C3. 我理解，不是科学不科学的问题，是怎样更能满足工况和用户要求的问题。
作者: sq3000sq    时间: 2021-2-25 15:17
wanghy 发表于 2021-2-25 15:034 |6 x* n+ \! u$ E# i; D
个人理解：7 _0 d! S/ b& G" ~- y
1. 机器人一般重复定位精度要求很高，几个关节下来，累计误差会很大；然后还要考虑使用寿命。 ...
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       所以这就到我第四点的问题了，如果以图中额定转矩这一项参数作为选型参考的话，意思就是所选的额定转矩必须大于我预估的负载力矩*（1+安全系数）？
+ p  J7 O# s, w+ }% ]: ]" N       那这样的话第一级关节如果要满足230NM的负载要求，就得用CSG-40的了，这一个就得好几万吧，而同等情况满足要求的RV才要5000左右，从成本，寿命，体积各方面来说都不如，大佬确定是这样吗？
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作者: wanghy    时间: 2021-2-25 15:29
sq3000sq 发表于 2021-2-25 15:17
# k# ?# p- c4 H) R- B所以这就到我第四点的问题了，如果以图中额定转矩这一项参数作为选型参考的话，意思就是所选的额 ...

4 q3 F4 ?# F# ]1 H6 Q# [9 ^0 J* s& D谁跟你说CSG-40要好几万？我用过80的才3000块左右，2800好像。好多年了，不记得具体价格了。谐波减速机比RV还贵怎么可能有市场？询一下价格再定呗！7 f/ G& Z' m4 M5 A' T, z; [
作者: sq3000sq    时间: 2021-2-25 15:35
wanghy 发表于 2021-2-25 15:293 g9 a1 ?4 K  |' J. \  ]3 P6 W
谁跟你说CSG-40要好几万？我用过80的才3000块左右，2800好像。好多年了，不记得具体价格了。谐波减速机比 ...

- T. ?+ k  W( O) U9 l2 E好的，谢谢大佬
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作者: saiya100    时间: 2021-2-25 15:46
这种5~10kg负载的，谐波完全可以啊！' q) A; u! w& A  X
//www.szfco.com/thread-1024950-1-1.html  这是我之前设计过的5kg六轴协作机械臂
作者: sq3000sq    时间: 2021-2-25 15:53
saiya100 发表于 2021-2-25 15:46
+ o6 H1 r0 D2 x6 X这种5~10kg负载的，谐波完全可以啊！
' \7 c6 s9 `& p/ i/ M6 ?- r//www.szfco.com/thread-1024950-1-1.html  这是我之前设计过的5k ...
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大佬，能详细交流交流吗？方便的话留个联系方式吧
作者: saiya100    时间: 2021-2-25 15:56
sq3000sq 发表于 2021-2-25 15:17
) j6 X. B2 l- m) V5 K( j$ I所以这就到我第四点的问题了，如果以图中额定转矩这一项参数作为选型参考的话，意思就是所选的额 ...
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这个CSG-40好几万？逗我吗？ 我都用过Harmonic减速器好不
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作者: saiya100    时间: 2021-2-25 15:59
sq3000sq 发表于 2021-2-25 15:53. x4 x( k% e1 N' A( B
大佬，能详细交流交流吗？方便的话留个联系方式吧

6 ]+ {& q! }7 @5 F微信:James1149564997
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作者: zhufeng_hgp    时间: 2021-2-25 16:15
saiya100 发表于 2021-2-25 15:46
( E& l  R7 i% q' e这种5~10kg负载的，谐波完全可以啊！  A$ E- e$ M. }; R* [! L5 Q4 L
//www.szfco.com/thread-1024950-1-1.html  这是我之前设计过的5k ...

6 V. W" L  d4 F6 u0 W$ f全部用谐波，1轴2轴很容易损坏。谐波里的柔轮最容易坏掉+ T  I0 @& m8 `! K
作者: saiya100    时间: 2021-2-25 16:26
zhufeng_hgp 发表于 2021-2-25 16:15
; o$ s8 n1 c9 f4 G; T3 h全部用谐波，1轴2轴很容易损坏。谐波里的柔轮最容易坏掉
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呵呵... 如果这种5kg，10kg这种小负载的那么容易坏，现有的那么多家搞机械臂的、还有搞谐波减速器的都别玩了。说容易坏，肯定是设计、选型出了问题) |9 a1 f" i/ B7 r, w' W* I
作者: zhufeng_hgp    时间: 2021-2-25 16:42
saiya100 发表于 2021-2-25 16:268 D; I. g1 R2 |6 y% [3 x
呵呵... 如果这种5kg，10kg这种小负载的那么容易坏，现有的那么多家搞机械臂的、还有搞谐波减速器的都别 ...

& N6 M! ^+ d1 L& H# S呵呵，不知道有没有见过fanuc有款20kg以下的机器人第六轴用了准双曲面齿轮
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作者: saiya100    时间: 2021-2-25 16:49
saiya100 发表于 2021-2-25 16:26
) |. D4 ?9 E5 j, s5 E- ]呵呵... 如果这种5kg，10kg这种小负载的那么容易坏，现有的那么多家搞机械臂的、还有搞谐波减速器的都别 ...

% U  _$ Z; [3 s9 L9 ?4 O那肯定的啊！所设计的能够满足设计指标所规定的寿命要求就行了，保证在期望寿命之类不出现大的问题。超过寿命之外的，管他呢！保证使用寿命的前提下，性价比还是重点要考虑的, D1 b+ h+ y  g! |( n2 [+ m
作者: Helen_Z    时间: 2021-2-25 17:02
又学到了，涨知识了
作者: 1024012370    时间: 2021-2-25 17:12
我司是哈默纳科和纳博特斯克一级代理。
作者: 晓昀    时间: 2021-2-25 21:22
额定转矩是在额定转速和额定功率时的转矩，但是，你机器工作工况不一定就是这个额定转矩工况，只要你的最大转矩小于容许转矩，并有一定的裕度，转速也满足要求就可以。
作者: parkorliu    时间: 2021-2-28 12:36
一般机器人J1J2都是用RV减速机。。当然另类如Fanuc的M10iD系列的部分机型用了齿轮齿圈。不是松就是紧搞死人。
作者: 福兰卡叔叔    时间: 2021-3-1 09:28
厉害了，机械臂本体是铸造的？？
作者: 创造局面    时间: 2021-3-1 12:22
|福兰卡叔叔发表于 03-01 09:28厉害了，机械臂本体是铸造的？？
大部分
作者: wlj0202    时间: 2021-3-1 14:26
学习了
作者: parkorliu    时间: 2021-3-1 20:44
福兰卡叔叔 发表于 2021-3-1 09:28
* Z7 s1 P8 }7 r7 E厉害了，机械臂本体是铸造的？？
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弧焊行业几乎都是铸造，小型的协作就不是很清楚了。
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作者: 小弄弄机器人    时间: 2021-4-1 13:55
楼主你每一轴的力矩是怎么计算出来的？分享下呗
作者: tsyzjmjxyxgs    时间: 2021-4-28 14:10
您好，我是北京裕智精密机械有限公司的，公司自主研发生产精密行星，谐波减速机等，我可以把公司资料给您看一下，做个参考，或者我让技术跟您联系来帮您解释一下，方便的话可以留下您的联系方式吗，或者您加一下我的微信，19903158807，王女士。
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作者: tsyzjmjxyxgs    时间: 2021-4-28 14:11
您好，我是北京裕智精密机械有限公司的，公司自主研发生产精密行星，谐波减速机等，我可以把公司资料给您看一下，做个参考，或者我让技术跟您联系来帮您解释一下，方便的话可以留下您的联系方式吗，或者您加一下我的微信，19903158807，王女士。, z2 z1 u0 p1 D2 Q- w* w7 ~
作者: 机械打工人ee    时间: 2021-9-23 13:56
我目前做了一款负载大于50kg的机器人，结构还需要优化，rv和谐波区别在哪里？刚度！对于几十公斤的的负载，二轴和三轴如果采用谐波减速机，就算谐波减速机能承受很大的弯矩，但很难保证末端的精度和整机的刚度（也有人说刚性）--谐波减速机的柔轮和刚轮之间的啮合变形量大，很容易导致柔轮损坏。5~10KG可以采用谐波减速机，为了高速和精度，10kg的机器人二轴和一轴会采用rv，具体是否能采用，需要经过计算，根据转速和负载的重量，求出减速机实际参数和寿命是否满足要求
作者: DUHAO5252    时间: 2021-11-11 17:06
我可以告诉你详细选型
作者: 藏道清    时间: 2021-11-11 19:28
学到了学到了



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