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标题: 工业机器人齿轮传动背隙问题求解 [打印本页]
作者: saiya100    时间: 2021-1-26 17:52
标题: 工业机器人齿轮传动背隙问题求解
圈内的大神：工业机器人腕关节经常看到是用齿轮传动（比如锥齿轮等），请问为保证必要的传动精度，怎么消除齿轮传动背隙的影响？ 求解.... 谢谢！！) E! w2 @6 o' a+ B6 K
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作者: 肠粉加辣椒    时间: 2021-1-26 21:40
貌似软件这边可以做补插  具体我也不懂等大牛解答
作者: fanxx2000    时间: 2021-1-27 08:21
原来是双齿轮互锁进行机械消隙，现在先进的技术不了解。
作者: wugehaoniu    时间: 2021-1-27 08:25
也等大神的出现。谢谢分享
作者: duduxiaozi32    时间: 2021-1-27 08:34
一般使用锥齿轮是在5、6关节，最后通过1：100左右的谐波减速机输出，所以齿轮背隙误差会减少100倍，也就不纠结伞齿轮的背隙了
作者: xinshiji666    时间: 2021-1-27 10:20
本帖最后由 xinshiji666 于 2021-1-27 10:35 编辑 % d& m$ f# Y- P* _: _

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9 h4 w, L( `4 a如果说5、6轴是用同步带传动的，你信不信！
8 h  x4 r% E2 y4 H8 FSCARA4轴机器人，例如Epson的2、3轴也是同步带。
2 i# o4 |  ?+ [; G1 ?6 n$ G1轴速度慢，用谐波减速机的多，减速比大，精度高、寿命长能做好的就那几家。
( E$ [3 l3 O& h- [YAMAHA用料不错，理论上看精度会更高。1 N7 V- X/ k, A  M: r

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作者: 机械师lg    时间: 2021-1-27 16:52
|duduxiaozi32发表于 01-27 08:34一般使用锥齿轮是在5、6关节，最后通过1：100左右的谐波减速机输出，所以齿轮背隙误差会减少100倍，也就不纠结伞齿轮的背隙了
为什么采用谐波减速机就可以减少齿轮间的间隙呢？
作者: saiya100    时间: 2021-1-27 17:02
机械师lg 发表于 2021-1-27 16:52
5 G3 j8 v) l* M5 k3 P9 i7 K1 P为什么采用谐波减速机就可以减少齿轮间的间隙呢？

" t+ `/ P6 q% {  Q- A6 o0 k2 _8 v我的理解是： 首先，谐波减速器本来就属于一种精密减速器，背隙非常小，基本厂家声称都能做到零背隙；
% ~4 D3 q6 Y/ p/ w" L( J- I0 B而且通常使用的谐波减速器速比都是比较大的，80，100，120....；
1 w' M. w9 f' e: E0 G# v7 t如果输入侧存在齿轮传动，尽管存在背隙，最终经谐波减速器输出后也会变得很小；& K- a7 I# @( b6 c4 t! @2 Q
打个比方：输入侧存在30arc/min（0.5°）的间隙，经100速比的谐波后，也会变成0.005°。
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作者: 未来第一站    时间: 2021-1-28 16:32
错齿调整算一个。
作者: 远祥    时间: 2021-1-30 14:56
这种精度看选用正确的配件！



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