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标题: 【不懂就问】直线运动模块在需求运动速度极其平稳的情况下，不同类别电机选择会带... [打印本页]

作者: 傲娇的厕纸 时间: 2020-11-13 12:15
标题: 【不懂就问】直线运动模块在需求运动速度极其平稳的情况下，不同类别电机选择会带...
小弟才疏学浅，也因为过去从事行业的原因还不曾接触高精度的领域。
现在小弟在新公司面对了一个还挺麻烦的需求，检测精度1个丝内的3d扫描平台。
一个3D检测模块头朝下从上往下扫，下面直线运动载台带着工件让检测头扫。
扫描那边不用担心问题已经解决。
就是运动载台那，我本来想着找好点的伺服电缸就完事。
结果公司软件专家那边特别提醒了一下，不能用伺服。
按他的说法，据说是闭环控制时，负反馈控制速度会让电机速度在毫秒单位内有一定波动，虽然闭环控制这个缺点宏观上看不出来，但是高精密检测行业里基本只能开环控制。
既然是精密检测行业老油条...那我估计是真有这回事吧。
但是又毕竟不是做硬件出身的，他也说不太清楚细节。
我现在还挺懵的不知从何开始....

总的来说我现在大概有几个问题：
1.所谓伺服闭环控制的速度波动，大概会有多严重？比如一次负反馈多少周期？波动又多少周期？速度控制是开着开着就会稳住还是一直错误中修正最后体现出极其近似稳速的结果？
2.按照我所需的工况，需要开环控制，同时也需要编码器之类的反馈出真实位置的数据给pc，电机应该作何选择？控制思路应该怎么搭？又或者说有没有推荐品牌型号模组让小弟参考下？

当然，如果还有一些我没能想到的注意事项跟思路建议，还麻烦提点一下小弟我，先行感谢！

作者: craftsmaner 时间: 2020-11-13 12:19
参照二次元三次元结构做别。。。

作者: 只想对你好 时间: 2020-11-13 12:34
伺服加丝杆也很难做到1个丝，可以考虑使用雅科贝思的直线模组+光栅尺，它的机械+检测精度能达到5μ，据我了解，高精度贴装和检测会用到直线电机居多，高速、高精度。

作者: sankyowuhan 时间: 2020-11-13 13:06
楼上的应该是运动控制方面的专家

作者: shentu 时间: 2020-11-13 13:54
饲服的闭环控制居然也有人挑毛病。。。居然还是毫秒级的波动，历害得不要不要的。

作者: shixijiang 时间: 2020-11-13 14:10
二楼说的很对的，滚珠丝杆装配有间隙。用在高精度检测上还是不准的

作者: 傲娇的厕纸 时间: 2020-11-13 14:32

shixijiang 发表于 2020-11-13 14:10
二楼说的很对的，滚珠丝杆装配有间隙。用在高精度检测上还是不准的

哦关于这丝杆精度其实吧...要求1个丝内是检测物高度H上的检测精度而已，模组X轴上精度问题不大的。简单来说做个比喻，10mm的东西在软件模型上变成长11mm的问题也不大，但是如果速度不均匀的问题的话本该在坐标2-3mm的突起出现在4-5mm的地方那软件模型就会变得很抽象。

作者: 远祥 时间: 2020-11-16 17:36
视觉检测的最好是用线性模组，这样精度才能更高！

作者: 马猴烧酒91 时间: 2020-11-17 08:03
有铁芯直线电机的速度波动还是挺大的，因为有齿槽力。如果真的要这么高的精度，建议用无铁芯直线电机。如果定位精度没有特殊要求，丝杆也能达到。你h方向的精度要求，其实看的是轴的直线度，这个是机械精度，可以用激光干涉仪调。

作者: lmjs 时间: 2020-11-18 08:35
建议楼主考虑利用杠杆缩放原理：
驱动机构不是有精度误差吗，咱们用一个杠杆装置，1：10的比例，把驱动装置放在10那端，1那段用高精度的导轨滑块，这样驱动端的误差反映到最终输出端就会被减小10倍。
这样估计应该能满足要求。

作者: sf-1224 时间: 2020-11-20 08:09
本帖最后由 sf-1224 于 2020-11-20 08:10 编辑

可以考虑参考蔡司的影像测量系统，里面的物品运动机构用的就是：无牙螺母固定式排线器。 (, 下载次数: 35)

作者: xinshiji666 时间: 2020-11-20 09:52
猜测一下：你这套3D扫描头的检测精度一般，不算高精度，也可能是扫描频率不够，再或者是单束扫描光的线宽决定的！
目前市面上常规的扫描系统都是用伺服电机编码器或外置编码器反馈的，um级的精度，0.02的直线模组驱动，没这么差劲啊！
比如：keyence，Sick等

如果伺服控制器的微调整会严重影响扫描精度，那只能这么猜测了！

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