机械必威体育网址

标题: 机器人上料，先求个供料的 [打印本页]
作者: 云图机器人    时间: 2020-9-9 21:22
标题: 机器人上料，先求个供料的
如图工件，6*6*13，每只算4克吧。用关节机器人抓取送去加工再放回。( \7 Z; a1 L2 u* K! ]$ D- r0 r
图2盘子问题多：8 ]1 ^5 n+ H* d/ O( G

9 c! U/ K7 {7 u% |/ J4 T; Q1 s1，无通用性，4、5、7、8mm......的都要换料盘?    6 s9 k  E5 |- N0 U
0 S( e+ {' Q# p; k
2，定位嘛孔做大了不行，现在6.1mm*6.1mm，机器人取件时问题不大，也能准确放入车床。加工完再放回料盘时，一排工件没问题，多了总有个别容易偏差，于是停那。毕竟重复定位精度好说，关键这个绝对精度，校准不易，关节机器人也不擅长              - a1 a( K! x6 u  O- d2 e

. R1 L$ s9 w  T. P所以考虑关节机器人这个缺点，料盘的局限，打算弃用。各位有好的思路吗？
* K% t1 |4 Q4 h! e) Q: W* O+ p8 E8 g# S2 t0 t; C- l; ~
之前做过其它供料，机器人只在末端一个点取料，而且料道宽度可调.........这儿用也有难点; i7 I' p) |$ h+ E9 m+ L1 H  x' m9 G

3 @4 _4 ~9 H( M: G  B
) @: }5 ]% @$ ?2 D* U# P
作者: 龙游大海    时间: 2020-9-9 21:32
孔要开大一些
作者: 云图机器人    时间: 2020-9-9 22:22
龙游大海 发表于 2020-9-9 21:32* ?# x1 w0 a0 f' O* |! A& r9 Y7 D
孔要开大一些
3 a1 \( H0 h. T7 z
孔太大，我抓取时就可能不精准啊。后面怎么放入机床？3 ]- b7 R  t- R; }, x" I1 f
作者: 譬如朝露    时间: 2020-9-9 22:54
云图机器人 发表于 2020-9-9 22:22
5 z" J3 n# c+ d$ t5 r4 ~( C/ s" g% I7 a孔太大，我抓取时就可能不精准啊。后面怎么放入机床？
1 p4 Z# `) B: K- I% J6 W( T
有什么不精准的，你那爪子是中心定位，你对机床，以你那爪子中心就行，关什么材料盘的事儿6 P& i5 k2 X8 c3 `1 r. J9 A- T; F
作者: wx_c57kw5nu    时间: 2020-9-10 08:20
这样想：机械手上加导正机构，在放料前对着放料孔怼一下做定位。然后再放料进去。
作者: gxs20601    时间: 2020-9-10 09:17
1，定位孔要倒角
1 o4 v5 m5 w3 |# K3 z# d, Q' ?2，定位孔不要深% A- V3 g, G& i$ |0 k/ V1 O% y' p0 `
3，不要采用直接从上面抓取，建议从侧面夹起，夹爪有缓冲垫或增大摩擦细纹
作者: 云图机器人    时间: 2020-9-10 09:23
gxs20601 发表于 2020-9-10 09:17
0 N# Q, N3 x$ `& t( F7 ]9 r7 c8 a1，定位孔要倒角
1 W& j+ p- k6 [8 r2，定位孔不要深
1 @3 ^9 M6 G# l9 P5 ?% }7 w3，不要采用直接从上面抓取，建议从侧面夹起，夹爪有缓冲垫或增大摩擦 ...
" k% I. g2 Q+ s8 N
感谢。  倒角昨晚在做了，夹爪也包了，但是侧面夹取为什么更有利？# n7 j5 S7 u- H
作者: 云图机器人    时间: 2020-9-10 09:25
wx_c57kw5nu 发表于 2020-9-10 08:20! ?3 e$ |8 j1 I7 i9 k0 X- q, Q
这样想：机械手上加导正机构，在放料前对着放料孔怼一下做定位。然后再放料进去。

# x/ j/ ~' d# M' U( j谢谢，让技术根据你们的建议综合考虑考虑8 R. B$ ]1 {, c6 l  X
作者: gxs20601    时间: 2020-9-10 09:35
云图机器人 发表于 2020-9-10 09:23. h' F9 T+ V9 o2 Q' P4 ]. i) Y9 [
感谢。  倒角昨晚在做了，夹爪也包了，但是侧面夹取为什么更有利？
2 ^* o+ B5 T3 x. ]  B9 A
从正上方抓起，一定存在不同心同轴的问题和风险，抓起时，会蹭。; i! U/ B* D% q. Y% C, R
把夹爪设计成水平，这种风险就会大大降低。
, ~7 b) t* ^+ j9 I7 @3 V
作者: 小小技术员    时间: 2020-9-10 09:43
我们有机器视觉可以解决这个问题。我的vx1326192636。楼主，怎麽联系你？
作者: 云图机器人    时间: 2020-9-10 10:10
小小技术员 发表于 2020-9-10 09:437 t1 v  g, T. U* i
我们有机器视觉可以解决这个问题。我的vx1326192636。楼主，怎麽联系你？
$ f- ^" c; B, s# ]$ X
加你微信了。   视觉这里不做考虑，花钱啊，客户不能接受。 另外和海康威视有过合作
6 o1 X( L- p: \( p! S+ H
作者: 小小技术员    时间: 2020-9-10 10:24
云图机器人 发表于 2020-9-10 10:10
7 o( m, }2 ~0 y) G6 M% ~加你微信了。   视觉这里不做考虑，花钱啊，客户不能接受。 另外和海康威视有过合作
1 h* ~6 `  Y$ D+ l% Q# V: G0 Z
花钱不多的。你可以先试试呀。
6 M! k( A0 Z" |# C
作者: 挚爱重金属    时间: 2020-9-10 10:37
机器人那么贵，搞个振动盘加三轴上下料不香嘛，还是说你这个零件对零件表面粗糙度，划痕等等有要求，有要求就不能用振动盘了。
作者: 云图机器人    时间: 2020-9-10 10:37
小小技术员 发表于 2020-9-10 10:24
* k$ r, {8 Q9 ]3 ]! N花钱不多的。你可以先试试呀。
$ H; w* R" d; i0 q
通过下加V
) F; p9 t( j0 P6 I' B
作者: 云图机器人    时间: 2020-9-10 10:40
挚爱重金属 发表于 2020-9-10 10:37) C3 L. h; k0 i/ w" m
机器人那么贵，搞个振动盘加三轴上下料不香嘛，还是说你这个零件对零件表面粗糙度，划痕等等有要求，有要求 ...
" D, s; W, \# r  F* ?
是的，不能用振动盘。    三轴也不香哦，现在用协作机器人是考虑可以管3台设备，而且......一堆好处。  另外桁架的也不考虑，费地方，.....等不足。都做了考虑
6 H3 W  z# L4 u! K8 w6 e
作者: 远祥    时间: 2020-9-10 17:36
单边安装孔几个毫米？？间隙太小，零件不好放入的。。。
作者: tianji2wn    时间: 2020-9-10 18:13
这个简单，你的工件比较规则的话就在用求心夹爪，把孔开大，利用夹爪来与机床定位。或者在机械手末端增加一个X-Y自由度补偿模块，在孔上做个倒角，可以直接插进去
作者: pengzhiping    时间: 2020-9-10 19:19
可以用浮动夹具--有两种姿态，在抓取和放料两个阶段是浮动的（或者叫弹性） 在机器人运转过程中是刚性保持工件不掉。& ]- A% k2 m7 }7 u, H/ w
/ x# E. ?' v6 w% s, u9 ]
所以不用担心放在车床卡盘一瞬间会有干扰，卡盘本身就可以有一个自定心的功能。
作者: 云图机器人    时间: 2020-9-10 22:10
pengzhiping 发表于 2020-9-10 19:19# i0 c9 Y% S# T2 o+ b6 r( e
可以用浮动夹具--有两种姿态，在抓取和放料两个阶段是浮动的（或者叫弹性） 在机器人运转过程中是刚性保持 ...
  Z% h; N6 J1 S& H' p. g
这会400个孔挨个戳着呢，就2个有偏差导致进不去，那就不是计算问题了，估计孔加工一般。没有用17楼的求心夹爪（我还不知道，听起来这里很适用），也没你18楼的浮动夹具（是不是类似？）......       每个孔倒角做了，机器人自身的精度可以，调好了。感谢各位。0 B: _& x  q- _( @( ~7 }
         后面再研究你们的提议，用了求心夹爪、浮动夹具，孔不用做这么小？那也许更好调
3 v4 u( k1 {/ q# \2 o3 o/ @/ A! J. I6 Z$ p5 E

' s, P& Q% Y# y% m. D  `. l8 b2 z) E1 D; }( |2 `5 a2 n
作者: Cavalier_Ricky    时间: 2020-9-10 23:59
一排工件没问题，多了总有个别容易偏差。。。。。。5 _! i9 |* E; h( c' _

9 I3 W& F$ \" i7 S3 h4 P$ O说明编程的人，不懂机械。。。太常见的问题。
% ~+ z/ z# {2 ?; y) h5 z
. I/ @( g( e; E% R想当然的、理想状态下的编程，就是这个结果。
# ]/ ^5 k" ?( Y' w' V& T  @2 Z5 y* w) S7 r& U7 g) h8 z
说明：IT和工控，还是可以用隔行如隔山来表示。+ N& K& F4 t8 r5 w/ W% ?  }8 y  t- v
" P7 L. R0 o* t* |8 H0 L' z
各种公差的抵消。。。编程里有没有体现出来？
作者: wuchsh    时间: 2020-9-11 09:01
Cavalier_Ricky 发表于 2020-9-10 23:59( i( G6 {# z( j% G8 i0 s
一排工件没问题，多了总有个别容易偏差。。。。。。+ W  J' F4 c1 j5 W6 T" ^' a7 e
; \, L+ k2 E  ^' ~* }
说明编程的人，不懂机械。。。太常见的问题。
4 M. S! I: F& z9 D; p" q. w6 w
公差如何抵消？大侠指点一些
作者: 云图机器人    时间: 2020-9-11 14:29
Cavalier_Ricky 发表于 2020-9-10 23:59& Z0 _# R( P, @. S6 z. \$ Y
一排工件没问题，多了总有个别容易偏差。。。。。。0 ^0 B' R! |* n4 n: k

5 D; e% Q4 m4 ^+ B/ h0 z) [说明编程的人，不懂机械。。。太常见的问题。

8 X6 e! M; W% u& \      感谢。% G4 G. n/ c: n- e, Q
   目前孔各边放大了0.1,  6*6的工件，6.1*6.1的孔。然后机器人重复精度＜0.05
2 H2 k1 D. q7 P7 N' ?6 X* q9 l' b) g        倒角有用。但是一盘几百个，总有少数碰擦到边的，再其中个别进不去......+ o7 O1 L$ L/ ?3 _, _
作者: 看前方    时间: 2020-9-11 15:19
不管你孔开多大，爪子一抓就到正中间去了吧
作者: Cavalier_Ricky    时间: 2020-9-11 18:51
wuchsh 发表于 2020-9-11 09:01
  B5 g$ D5 f  v公差如何抵消？大侠指点一些

2 T/ o6 V9 P, i1 B机械机构长啥样不知道、2 l! p  }8 v6 i% e
工件加工精度啥样不知道、  m8 _4 q/ s8 e4 F; k1 v0 v; e
设备关键零部件的尺寸或型号不知道，; @7 B' g$ A1 f2 U  p
) Y& c/ X6 |( }% x$ b5 p) K$ I
谁能给你指点？1 Q1 d+ @8 [# |1 ^6 G. X/ ~
& ]7 D- ^7 Z1 ^( M9 h" }! Y6 Z
我倒是看出一个事情来了。
8 M! s$ {( I0 d* p( F5 {
- ]% X3 o. H$ g& U( c) ?" n谁有毛病，弄出这么个来料方式？
* Q2 r" o4 N; w9 t  ?1 ~' f7 d. c
; K4 o$ B( y) p9 l: {9 [在线随随便便切，都会比这些拙劣的原料好很多。。。& ?: o* D) W: K% V
作者: chenhan91    时间: 2020-9-12 23:44
既然是关节机器人，就把料盘倾斜45度，然后下面尖角朝下，开孔开最大的料，大料小料全部掉到最下面。一个料盘搞定所有方料
作者: 后悔上学不疯狂    时间: 2020-9-14 09:52
gxs20601 发表于 2020-9-10 09:35
9 `$ ~* q4 ^7 D- d1 d6 r' ^. y9 T从正上方抓起，一定存在不同心同轴的问题和风险，抓起时，会蹭。$ Q; O& D. L! j5 v) S/ |, _
把夹爪设计成水平，这种风险就会大大降 ...
; P2 k( d9 l% K9 j' A5 c' X: }! _8 K
你头像的原图，可以发给我不？8 ]' m# k  {0 l7 Y) R8 G
作者: gxs20601    时间: 2020-9-14 10:27
什么情况？要这个头像干什么？
6 c1 m, b7 e  H$ |+ U好像是电脑系统自带的图片，你自己找找看
作者: 云图机器人    时间: 2020-9-14 11:20
Cavalier_Ricky 发表于 2020-9-11 18:517 Q# d, j. d4 ]! `& \4 O( {
机械机构长啥样不知道、
8 R$ u7 k' M  z/ W/ u工件加工精度啥样不知道、
7 t0 B' ^: O' d. F设备关键零部件的尺寸或型号不知道，
6 d0 @4 @& S: U2 e: k! j2 u

3 S1 X5 h& J$ J$ ]- }3 g  w
作者: 云图机器人    时间: 2020-9-14 11:22
pengzhiping 发表于 2020-9-10 19:19% Q  g, K' d( y4 s, h* M
可以用浮动夹具--有两种姿态，在抓取和放料两个阶段是浮动的（或者叫弹性） 在机器人运转过程中是刚性保持 ...

; H$ R) m* [, s0 _5 W求心夹爪、浮动夹具...有参考资料吗？没百度出什么结果
6 k# N2 t5 k3 ^" B5 I8 u: ]' h
作者: 水水5    时间: 2020-9-18 21:16
问题一：为什么协作机器人单个抓没问题，但是多了总有个别放不进去。因为编程是走的阵列偏移原始数值。就是示教的时候只示教第一个点，后面的点做偏移。这样肯定会遇到个别的点有问题。为什么呢。因为料盘加工的时候有误差。而且只检测每一个孔的误差，不检测位置度。要保证每一个都能抓，那得要求多高的位置度？所以，所以，那怎么解决呢？思路就是把一个料盘的整体问题，化解成抓单个的问题。既然手爪无法浮动，那就把盘子浮起来。比如用钢球顶起，四周加弹簧。无外力的情况下，四周的弹簧力相互抵消，盘子在正中间，抓取的时候，因为位置度偏差，手爪会给料盘一个微小的力。浮动的料盘将这个力卸掉。
  \; N( w3 ^, t& \; i2 @也可以是浮动的手爪，原理类似，但是手爪有个要求，抓取完之后，要再次定位。用弹簧加锥面的结构。
/ ^- L9 o" a+ w2 Q0 b- F" q; P5 O问题二：放的时候怎么办？要是采用浮动料盘，那就每个坑做个锥面导向就好了。1 R2 H3 d% j2 ~$ [4 W" z" _* s
问题三：振动盘为什么不能用？既然你是再加工，表面也要求没那么高吧。或者咱不用料盘了。这个料盘太麻烦，人工一个孔一个孔放上去吗？不如让工人直接摆放到料槽里。类似于振动盘出口的导向槽。用恒定压力向前顶着。
& }( q$ |- X$ J) O1 v' J问题四：结构做死了，现在什么改不了了。不存在的，项目没验收，什么都能改，全部推翻重做都没问题。反正现在也不能用，要跳出这个思想的怪圈，不要给自己限制。不忘初心，初心是项目能够验收。别考虑省钱什么的。验收不了，省钱有什么用？要用工程师的思维，宁肯多花点钱，一次解决，也别留一屁股问题。
" E. b- e$ d9 S' R% F
作者: 飓天使    时间: 2020-9-19 15:19
震动上料加气动定位% t: ~! L8 t$ N1 E" e

7 c. p! ^7 G: x6 U6 Q' M8 k) ^1 g
作者: 小小技术员    时间: 2020-9-20 09:27
水水5 发表于 2020-9-18 21:162 n4 ]! B$ R4 S' p
问题一：为什么协作机器人单个抓没问题，但是多了总有个别放不进去。因为编程是走的阵列偏移原始数值。就是 ...
" T, T( S) }8 K1 n' a5 K: W7 |
非常实在的答复。楼主不要上来就把自己的思路局限在一个框框里，要有发散思维
作者: saiya100    时间: 2021-2-2 18:46
水水5 发表于 2020-9-18 21:16
9 c, l5 Y" L2 p/ z, s6 N问题一：为什么协作机器人单个抓没问题，但是多了总有个别放不进去。因为编程是走的阵列偏移原始数值。就是 ...

' x6 q( v. _4 ~$ T3 P大佬分析得很好！
作者: 在路上YZC    时间: 2021-2-4 13:08
学习学习。。
作者: 在路上YZC    时间: 2021-2-4 13:13
学习学习。。
作者: Ag4587788    时间: 2021-2-7 12:33
看到大佬们的回复，学习到了
作者: fangyunsheng    时间: 2021-2-23 10:46
水水5 发表于 2020-9-18 21:16
: W% W3 Z0 s  B' l) ?7 a问题一：为什么协作机器人单个抓没问题，但是多了总有个别放不进去。因为编程是走的阵列偏移原始数值。就是 ...
+ i8 z2 W" ?  [; a8 z( R, p
同样感觉这才是根本。
6 [/ k4 L8 B  K1 a" ~; L( v. q4 D: u关节机器人的定位精度其实很差，如果你每个工件的抓取位置都是示教出来的，应该不会有什么问题，但是这么多抓取位置，感觉肯定是示教出来一个，然后其他的直接利用机器人坐标偏移出来的。这样机器人的精度就成了最大的问题。4 E. P7 M# @* g6 q2 a" n/ W# d

" y9 U6 z% b. Z$ P- B感觉比较好的方案，就是将抓取的爪子做成浮动结构。最简单的，将夹爪与机器人通过十字滑台（网上有卖的）连接，十字滑台通过弹簧实现浮动（每个浮动滑轨的两端放一根弹簧将滑块顶于正中位置）。正常状态弹簧将十字滑台顶到中间位置，抓取后受到工件的侧向力，根据实际工件位置发生偏斜，抓起后又会回到原位置。
5 e- J% P& z/ G$ B# u" E/ W7 \& Q& h

! }9 K2 Z$ @! z1 [4 |



欢迎光临 机械必威体育网址 (//www.szfco.com/) Powered by Discuz! X3.4