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标题: 谁了解shadow hand的一些情况 [打印本页]

作者: liang2039 时间: 2009-1-1 16:40
标题: 谁了解shadow hand的一些情况
在做毕业设计，刚好用到灵巧手方面的内容。但是自己不是很了解，今天在youtube上看到了英国shadow公司的灵巧手，觉得十分惊奇！在这方面国内好像差的很多。。。
求教高手，这个“手”的工作原理以及结构设计。谢谢大家！
http://www.youtube.com/watch?v=jMHvziAikok&feature=related

[ 本帖最后由 liang2039 于 2009-1-1 16:53 编辑 ]

作者: liang2039 时间: 2009-1-1 16:47
如果不方便看的话，就看看图片吧！！

作者: liang2039 时间: 2009-1-1 16:54
要不然我做个视频大家看看吧！

作者: 珠穆朗玛 时间: 2009-1-1 17:45
做吧，我也正想研究一下这方面

作者: 一片落叶 时间: 2009-1-1 20:59
期待视频，也想看看这方面的东西，我的一个室友也做的是这方面的。

作者: 苍狼大地 时间: 2009-1-1 21:56
使用的是气动肌腱驱动，红色标记部分是气动肌腱，也就是常说的人工肌肉。
其中的关键点和难点我认为是控制部分的设计，其中算法比较复杂，还有就是手指力度的控制上。
应该有一个力反馈和自适应过程，否则灯泡很可能被捏破。
期待高手

作者: 苍狼大地 时间: 2009-1-1 22:03
想知道气动肌腱产生运动后如何驱动手指指节进行精确运动？中间还有机构吗？
请教高手

作者: 浴火凤凰 时间: 2009-1-2 17:03

原帖由 cary01 于 2009-1-1 22:03 发表
想知道气动肌腱产生运动后如何驱动手指指节进行精确运动？中间还有机构吗？
请教高手

好像festo有相关的产品。

作者: 苍狼大地 时间: 2009-1-2 19:54
查了FESTO的相关产品，对气动肌腱已没有太大疑问，对其中驱动手指指节运动的机构和方式很感兴趣。
我理解是在每个指节上用一个气动肌腱通过一根线控制，气动肌腱收缩，由线控制指节运动。大致数了下，差不多是十五个气动肌腱（视频上看不很清楚），可以实现一个指节由一个气动肌腱控制。但是据我所知，气动肌腱只能产生拉伸力，那么指节复位是如何实现的？
请教高手

作者: liang2039 时间: 2009-1-4 18:32
标题: 回复 9# cary01 的帖子
气动肌肉有36个，每个指节用两个气动肌肉控制，类似人手的肌腱。这样就能运动或复位了！
我现在很想了解其中的控制部分，大家帮忙啊！

作者: 苍狼大地 时间: 2009-1-4 19:59
这个控制部分应该不是一般人可以知道的，呵呵，整个装置当中我认为最核心的东西应该就是它的控制部分，如何实现36个肌腱的协同运动。听说并联机床的算法也非常复杂，不知道两者之间到底哪个复杂

作者: 苍狼大地 时间: 2009-1-4 20:04
36个气动肌腱应该是由什么来控制进气的时间和进气量呢，通过一个阀还是多个阀控制？

作者: liang2039 时间: 2009-1-6 16:42
标题: 回复 12# cary01 的帖子
这个就不大清楚了！只是希望高手能关注，并帮助我们！

作者: 天山雪莲 时间: 2009-1-14 14:00
学习学习

作者: liang2039 时间: 2009-1-16 19:02
唉，都是学习的没有教课的！

作者: liang2039 时间: 2009-1-19 15:14
自己顶一下自己吧，希望能有高手！

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