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标题: 与老师做项目，他提出的方案我不赞同，请大家评审下谁的更合理 [打印本页]

作者: 展翅翱翔with 时间: 2020-7-30 22:08
标题: 与老师做项目，他提出的方案我不赞同，请大家评审下谁的更合理
我现在是与一位老师做个项目，想学点东西，我觉得他说的这个方案不好，请大神们评审下，哪个方案更合理些，大家也可提出自己想法，集思广益嘛！谢谢！
这个是对某车间进行自动化改造，就是针对面粉袋包装车的改造，车间有个倾斜的皮带机，面粉袋包从里面倒下来，下面有个卡车接着，人站在卡车里，接着面粉袋包，然后码放在卡车的车厢里。
这位老师的方案如图一所示：
采用龙门式的直角坐标机器人，增加的带输送机1可以在框架的横梁上移动，它的作用是用来承接厂房原有设备（倾斜皮带机）传输过来的袋包。皮带输送机1输送的袋包再传到承接台2上，机械手到承接台2上抓取麸皮袋然后码放，码放一层后，机械手还具备将这一层麸皮袋压紧的作用。
需要注意的是货物顶面距离车间顶部只有大约1.5米的空间；码放后，还需要有压实的动作，码放的过程中要注意与沿车厢横向上为防止车厢变形设置的钢筋相撞。
另外强调一点：
他强调：（1）因现场空间位置的限制，输送机需要架在空中，可以沿着货车长度方向移动。（2）袋子的压实，是需要在机械手往货车里把所加持的袋子摆放后进行的，如果在摆之前进行压实，那搬运过程中还会变松。（3）机械手可按目前的方式布置在龙门架上，也沿着货车长度方向及竖直方向移动。
我觉得他的方案不好，因为：“输送机要沿着货车长度方向移动"这个没有必要，在高空中让输送机架个轨道前后移动？？？？？？？？？？惯量很大，重复定位精度降低，还容易发生危险，另外“机械手也沿着货车长度方向及竖直方向移动。”机械手与输送机是一条直线的布置，两者很容易发生刮碰干涉，不容易控制
再者，他说机械手在码放后在压实，我觉得是否可以在输送机的尾端设计个缓冲区，在缓冲区就对物料进行压实，然后机械手可以用码盘或其他夹具进行夹持，保持它的物料形态，然后搬到卡车之后，在卸下？？
我的方案如图二所示：
晚上采用直角坐标机械手实现码放。龙门式框架坐落在地面，具有较大的承载能力。麸皮倾倒装置，将产生的面粉袋包放置在输送机上，输送机呈倾斜式结构，传送到载物台上，在载物台上设计一个墩压装置，将袋包压实。
然后由机器人从载物台上经过压实的袋包取走（这个载物台上也可设计为小型的皮带传送机，在压实后，将袋包传递到缓存区，等待机器人的搬运）。
承接面粉袋包的输送机不能与机器人为一条线，即不能在一个导轨上运行，很容易发生干涉，另外两者之间的控制较为复杂，控制干扰较多。
我的建议是将输送机也就是物料输送系统与直角坐标机器人分开布置。
见方案二图一方案二图二所示。

谢谢大家提供评审意见，谢谢！！！
方案一
(, 下载次数: 130)

方案二图一
(, 下载次数: 128)

方案二图二
(, 下载次数: 138)

作者: 晓昀 时间: 2020-7-30 22:29
你老师的方案好像比你的方案复杂，输送机架空给传动和支撑结构带来麻烦。

作者: 展翅翱翔with 时间: 2020-7-30 22:38

晓昀发表于 2020-7-30 22:29
你老师的方案好像比你的方案复杂，输送机架空给传动和支撑结构带来麻烦。

就是
附议

那么如何说服他，还得留点台阶呢

作者: 譬如朝露 时间: 2020-7-30 22:58
觉得你们没事儿找事儿，输送机就可直接落到车里

作者: 展翅翱翔with 时间: 2020-7-30 23:07

譬如朝露发表于 2020-7-30 22:58
觉得你们没事儿找事儿，输送机就可直接落到车里

如果直接落车里面，那岂不是占据了袋包的位置？

作者: 譬如朝露 时间: 2020-7-30 23:23

展翅翱翔with 发表于 2020-7-30 23:07
如果直接落车里面，那岂不是占据了袋包的位置？

你再好好想想，你可以把车分割出区域，让料包落下后便不再移动，设置落料通道，也可以在落料通道中积累一定高度再释放。至于移动，你车是可以动的，为什么一定要输送带在头顶沿车方向移动，而不是在地面移动呢？若嫌车启动麻烦，你可以将车车置地同输送装置上

作者: 展翅翱翔with 时间: 2020-7-30 23:30
本帖最后由展翅翱翔with 于 2020-7-30 23:31 编辑

我想能不能设计一个垂直通道，迎接斜坡输送机，使其料包垂直的落在输送机上，到缓冲区后，几个包一组，一起墩压，压平，然后机械手拿着托盘拖走

作者: 回到过去220 时间: 2020-7-31 07:20
这个市面上已经有相关的设备在使用了，网上可以找到，机器人是龙门可移动的。一般压实都是在输送带前端实现的，边输送边压实，在机械手端很难实现压实，而且浪费时间。

作者: 展翅翱翔with 时间: 2020-7-31 08:06

回到过去220 发表于 2020-7-31 07:20
这个市面上已经有相关的设备在使用了，网上可以找到，机器人是龙门可移动的。一般压实都是在输送带前端实 ...

我也是这么想的

作者: 展翅翱翔with 时间: 2020-7-31 08:07

回到过去220 发表于 2020-7-31 07:20
这个市面上已经有相关的设备在使用了，网上可以找到，机器人是龙门可移动的。一般压实都是在输送带前端实 ...

但是在输送机这个地方压实之后，在用机械手抓取，会不会把袋包抓松散了？

作者: 水水5 时间: 2020-7-31 08:08
自动化装车，也有一部分厂家做的比较成熟了。但是各个厂家各个产品不同，不能一概而论。
重点在于车辆的定位。如果你有视觉系统或者激光定位，那对车辆的要求就降低了。这一点你没提。
第二个重点是码垛垛型的软件算法。不是那么简单。各种车各种不一样。还要避让钢筋。
输送机是吊挂还是龙门支，要看现场的施工条件，咨询土建施工的队伍，看看哪个方法可靠哪个成本低。吊挂也不是不可以，输送机也可以采用伸缩皮带。机器人也可以采用吊挂式的轨道移动。如果空间允许，也可以采用地轨。其实都一样。

作者: gou95247011 时间: 2020-7-31 08:16
你的描述最后说由机械手将面粉运到车厢内再由人码放整齐，那往车厢放之前的压紧动作不是没意义了吗？人工码放的时候不会散开？就像6楼说的，直接输送带伸进车里，人工再搬运码放，放满后开车挪位置再放

作者: huxiaohua6140 时间: 2020-7-31 08:25
这个项目主要是用来练手的，没实际意义。这二种方案的成本太高，根本就不可能应用。常用的方案就是增加一节可伸缩、摆动的传送带就可以了，装车的时候有人简单扶正就好。所以，按老师的思路完成任务拿分ok。

作者: xue428032 时间: 2020-7-31 08:28
都没实际意义

作者: gxs20601 时间: 2020-7-31 08:36
如果面粉袋输出形状一致，通过一个巧妙的二传脚连接到卡车上，根本没有必要使用机械手，有点浪费
卡车定位，传送位置固定，卡车适当走位，就OK了。

作者: 愤怒的小鸟 时间: 2020-7-31 08:44
方案要考虑的首先是安全，然后是效率，成本，可靠性。根据你提供的信息，安全上考虑不建议吊挂，另机械手与传送带不能设置在一条线上。效率考虑，压实和摆放不要放一个工位。不要一包一包的抓，效率太低了。根据货车做个台子压实加码垛一起完成在上车。成本和可靠就不讨论了。有个需要说明的就是楼上水水大侠说的货车定位，基本可以明确要用相机，软件算法怎么整。基恩士的算法基本写好了价格好像10万，国产1万多，算法自己写。还有你这个好像相机需要特殊的，范围太大。

作者: 阿大 时间: 2020-7-31 09:13
只要压实的效果ok，论造价，论空间，论TT你老师的方案都完胜你的啊！

作者: qjg2ly 时间: 2020-7-31 09:47

愤怒的小鸟发表于 2020-7-31 08:44
方案要考虑的首先是安全，然后是效率，成本，可靠性。根据你提供的信息，安全上考虑不建议吊挂，另机械手与 ...

相机的价格不能一概而论，这个价格和你需要实现的功能，精度关系很大，价格差别也很大。10万的相机都是2D型智能相机顶配的价格了

作者: 展翅翱翔with 时间: 2020-7-31 10:55

水水5 发表于 2020-7-31 08:08
自动化装车，也有一部分厂家做的比较成熟了。但是各个厂家各个产品不同，不能一概而论。
重点在于车辆的定 ...

第二个方案觉得如何呢

作者: 展翅翱翔with 时间: 2020-7-31 10:55

huxiaohua6140 发表于 2020-7-31 08:25
这个项目主要是用来练手的，没实际意义。这二种方案的成本太高，根本就不可能应用。常用的方案就是增加一节 ...

不需要用人，就是完全自动化装车

作者: 展翅翱翔with 时间: 2020-7-31 10:57

愤怒的小鸟发表于 2020-7-31 08:44
方案要考虑的首先是安全，然后是效率，成本，可靠性。根据你提供的信息，安全上考虑不建议吊挂，另机械手与 ...

单线产量400到600包每小时，机械手应该可以有足够的时间吧

作者: fudnhi 时间: 2020-7-31 11:03
第二个方案我见过类似的，第一个还没见过。

一包一包抓太慢太复杂了吧，你可以参照堆叠机

作者: 水水5 时间: 2020-7-31 11:18
第二个方案，输送带机器人汽车，三者肯定都一个是动的，或者两个动的。综合来看输送带和机器人移动比较经济。车辆是客户的客户，尽量要方便客户。
那么大一个龙门带动机器人移动，负载太大。成本较高。所以机器人带地轨，输送带做成伸缩，也许好一点。
效率问题。一次就不能抓一包了，那样太慢。大负载大臂展机器人，一个循环估计也得在20秒左右。这也是个关键问题。

作者: zhanglei1116 时间: 2020-7-31 11:36
我是来学习的，

作者: icefire999 时间: 2020-7-31 11:48
按照楼主说的单线产能400-600个/小时，也就是6-9S/件，一个机械手是来不及的，比较理想的也需要两个，实际当中可能需要3台。这么快的节拍建议还是先用机械手码好，然后再装车。你和你老师说的直接往车里面码垛，当一个位置码垛完成换下一个位置，无论是机械手移动还是汽车移动时间都来不及！假如汽车移动，对汽车停止位置要求比较高，再说车子发动到停止，9秒一般都是难以完成的。机械手移动的话，那就更加浪费时间了，一个大货车20多米，机械手在9s内移动20米是什么概念？那是133m/min！普通的导轨和拖链是承受不了的，以前公司设计的移动小车最高速120m/min，都是从gudel买的，不到20米全套导轨加齿轮齿条30多万。不要想当然的觉得时间够用，开始做方案的时候，你就应该知道设计的机械手节拍是多少。或者说你设计的机械手最快能达到多少节拍。每个轴向移动多少距离需要多久？定位抓取又是多少时间，这下你机械手的节拍就出来了！或者购买机器人联系卖家优化出最佳路径是多少时间。这些都是有实实在在数据的！不存在应该，假如你这个设备做出来了，机械手抓取不过来，上面输送一直来料，然后你们怎么办？还是需要人工再去摆放，这时候你们的客户会怎么想？

作者: 展翅翱翔with 时间: 2020-7-31 12:11

水水5 发表于 2020-7-31 11:18
第二个方案，输送带机器人汽车，三者肯定都一个是动的，或者两个动的。综合来看输送带和机器人移动比较经 ...

那就不用第二方案，在第一方案的基础上做改进，我现在想在袋包倾斜处，那就是装个倾斜的输送机，让它将袋包输送到地面为止，设置个载物台，袋包数量成一组，然后机械手一起搬到货车里，输送机加载物台这套装置，与货车机器人在一个中心线上，这套装置放在货车的尾端，但是袋包的压实又是怎么处理呢？

作者: 展翅翱翔with 时间: 2020-7-31 12:13

icefire999 发表于 2020-7-31 11:48
按照楼主说的单线产能400-600个/小时，也就是6-9S/件，一个机械手是来不及的，比较理想的也需要两个，实际 ...

作者: m2006410 时间: 2020-7-31 14:08
字太多了，

作者: 360007030 时间: 2020-7-31 14:58
你们好厉害

作者: fanny0702 时间: 2020-7-31 15:29
可以参考一下这个网站上的
http://www.boshi.cn/news_detail1/productId=109.html

作者: icefire999 时间: 2020-7-31 15:49

展翅翱翔with 发表于 2020-7-31 12:13
那就不用第二方案，在第一方案的基础上做改进，我现在想在袋包倾斜处，那就是装个倾斜的输送机，让它将袋 ...

你的载物台（中转台）可以做成升降的，载物台前面入料口可以有对射开关，或者机械行程开关（这个比较稳定个人建议使用这个），通过开关反馈信号来计数，每增加一袋就下降一袋面粉的高度。载物台后面再做一个压紧和定位的压紧台，当前面载物台在接料的时候，后面压紧再定位的时间是充足的，这样一个机械手就可以完成了

作者: yancts 时间: 2020-7-31 16:52
说句不好听的，你的老师没有实战经验，在工厂里锻炼过的人不会这么搞

作者: 展翅翱翔with 时间: 2020-7-31 17:53

yancts 发表于 2020-7-31 16:52
说句不好听的，你的老师没有实战经验，在工厂里锻炼过的人不会这么搞

我反正是当个练手的，他还要写论文，理论上搞得五花八门的

作者: 展翅翱翔with 时间: 2020-7-31 17:54

fanny0702 发表于 2020-7-31 15:29
可以参考一下这个网站上的
http://www.boshi.cn/news_detail1/productId=109.html

多谢

作者: 未来第一站 时间: 2020-7-31 22:28

fanny0702 发表于 2020-7-31 15:29
可以参考一下这个网站上的
http://www.boshi.cn/news_detail1/productId=109.html

不错，学习了。

作者: 展翅翱翔with 时间: 2020-8-1 09:33

icefire999 发表于 2020-7-31 15:49
你的载物台（中转台）可以做成升降的，载物台前面入料口可以有对射开关，或者机械行程开关（这个比较稳定 ...

您的意思是，压实这个动作，在传送带这个阶段就已经完成了，那么机械手搬运时，保持这个状态就OK了？？但是我不明白的是机械手又如何实现保持这种压实状态的？谢谢！！！！

作者: icefire999 时间: 2020-8-1 13:13

展翅翱翔with 发表于 2020-8-1 09:33
您的意思是，压实这个动作，在传送带这个阶段就已经完成了，那么机械手搬运时，保持这个状态就OK了？？但 ...

我的理解是压紧后就已经可以了，然后压紧机构松开，机械手再抓取，不是一个机构持续压紧状态，如果是这样的话估计需要一个特定的码垛盘了

作者: 展翅翱翔with 时间: 2020-8-1 14:40

icefire999 发表于 2020-8-1 13:13
我的理解是压紧后就已经可以了，然后压紧机构松开，机械手再抓取，不是一个机构持续压紧状态，如果是这样 ...

如果压实后，机械手再去抓取，很容易把袋包抓散了

作者: 一入非标深似海 时间: 2020-8-1 14:41
这么简单就实现了，还咋多要钱呢

作者: 展翅翱翔with 时间: 2020-8-1 16:31

icefire999 发表于 2020-8-1 13:13
我的理解是压紧后就已经可以了，然后压紧机构松开，机械手再抓取，不是一个机构持续压紧状态，如果是这样 ...

那如果是特殊的码盘的话
机械手也不好拆垛呀，因为一碰袋包物料状态就散了，除非带着码盘搬到卡车里

作者: 鸭嘴兽1 时间: 2020-8-2 11:30
如果是我的话：在流水线末端就压实，然后小型码垛机器人摆到码盘上，满了一码盘后叉车叉到卡车上。那么大的龙门机器手用来做这个太浪费了，节拍也慢。

作者: 展翅翱翔with 时间: 2020-8-2 11:34

鸭嘴兽1 发表于 2020-8-2 11:30
如果是我的话：在流水线末端就压实，然后小型码垛机器人摆到码盘上，满了一码盘后叉车叉到卡车上。那么大的 ...

根据您的提示，我突然想到，在输送机前端，就让机器人把袋包码好，几个袋包一组，然后输送到末端，由一个装有皮带有倾覆功能的小车将这些袋包送入到车厢里，这个小车就像子母车一样，母车是输送机

作者: 远祥 时间: 2020-8-3 21:23
机构设计的复杂并不能代表其能力有多强，简单实用才是大师级的设计能力。

作者: 丶王 时间: 2020-8-3 21:56
老师整的复杂一些，可能是刻意的，不然怎么能体现出学术的高深呢

作者: 大白小白 时间: 2020-8-3 22:01

远祥发表于 2020-8-3 21:23
机构设计的复杂并不能代表其能力有多强，简单实用才是大师级的设计能力。

拿简单实用来要求学校的老师，那就太强人所难了。

作者: mikelmx 时间: 2020-8-4 15:50
这个要花时间好好研究

作者: 520zjwtcabc 时间: 2020-8-6 14:15
帅哥，在学校里面工作了吗？

作者: qjg2ly 时间: 2020-8-7 15:27

qjg2ly 发表于 2020-7-31 09:47
相机的价格不能一概而论，这个价格和你需要实现的功能，精度关系很大，价格差别也很大。10万的相机都是2D ...

相机分为智能机和工业机，只有工业机需要去写算法，智能机只需要设置参数（供应商会提供调试服务，不会再收费），30万像素智能机大概在2万多点，200万的4万以内，500万大概在6万以内，800万大概在7万左右，1200万大概在8万左右，像素越高价格越贵，不是什么相机都要10万的。

作者: 14135159 时间: 2020-8-7 18:32
额????，是我没看懂吗，方案2和方案1的区别是机械手和输送机不能在货车长度方向上的运动而已？那么方案2是想让货车自己动的话司机会骂死人还不好定位。

作者: 展翅翱翔with 时间: 2020-8-7 23:08

14135159 发表于 2020-8-7 18:32
额????，是我没看懂吗，方案2和方案1的区别是机械手和输送机不能在货车长度方向上的运动而已？那么方案2是 ...

方案2不是让车动，是机械手动

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