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标题: 每次一例出品 丨 机械夹爪+搬运机构动图详解 [打印本页]
作者: 每次一例 时间: 2020-6-28 22:45
标题: 每次一例出品 丨 机械夹爪+搬运机构动图详解
是时候再来一波机构动图赏析了，每个动图都是一个巧妙的机构，虽然不是很复杂，但是在我们设计的时候，往往这些机构都能帮上大忙。
那么下面我们就来看一下今天要分享的动图有哪些：
一、
(, 下载次数: 552)
这是一个旋转90°的搬运机构，对于它的应用场景，我们来举个例子：当你想把标签贴到纸盒的侧面时，就可以用这个机构在下方吸取标签，然后搬运90°，贴到纸盒上。
当然，它能运用到的地方肯定不止这一个，大家可以根据自己的实际工况进行应用，下面我们就来分析一下它的工作原理，再来看一下另一个角度：
对于这个机构，我们把它分两个部分来说可能会更清楚点，一是由蓝色杆和粉色杆组成的移动机构；二是由橙色曲柄、黄色杆和绿色杆组成的驱动机构。
一、移动机构
1、首先可以看到粉色杆可以在蓝色杆内滑动，然后两者又可以绕着蓝色杆一端的销轴旋转；而粉色杆一端又有一个销轴，相当于两个销轴限定了这个移动机构的方向；
2、然后我们又可以看到，粉色杆上的销轴可以在白色固定架的槽内滑动：
1） 当销轴在竖直方向的槽内滑动时，粉色杆会向上运动；
2） 而销轴进入扇形槽内后，移动机构就会开始旋转运动；
3） 最后进入水平方向后，粉色杆跟着销轴向前滑动。
二、驱动机构
黄色的偏心摇柄是动力源，它不停旋转，从而带着黄色杆推动绿色杆；然后绿色杆又绕着顶部一端旋转。
我们可以看到，粉色杆上的销轴是在绿色杆滑槽内的，所以当绿色杆旋转时，就会带动销轴在白色固定架的槽内滑动，从而使移动机构做出上面动图中的动作。
二、
这个动图中的机构也是90°搬运机构，跟上面的有点像，不过实现方式却不一样，同时这个动图中还展示了和它配合的间歇旋转机构，那么下面我们就来看一下这个动图中机构的工作原理。
首先还是分成两个部分来说，一个是间歇旋转机构，一个是搬运机构。
一、间歇旋转机构
这个间歇旋转机构其实是一个槽轮机构，关于这个，在百度百科中有比较详细的介绍，我就直接搬上来了：
槽轮机构的典型结构如图所示，它由主动拨盘1、从动槽轮2和机架组成。
拨盘1以等角速度
作连续回转，当拨盘上的圆销A未进入槽轮的径向槽时，由于槽轮的内凹锁止弧被拨盘1的外凹锁止弧卡住，故槽轮不动。
图示为圆销A刚进入槽轮径向槽时的位置，此时锁止弧也刚被松开；此后，槽轮受圆销A的驱使而转动，而圆销A在另一边离开径向槽时，锁止弧又被卡住，槽轮又静止不动，直至圆销A再次进入槽轮的另一个径向槽时，又重复上述运动，所以，槽轮作时动时停的间歇运动。
二、搬运机构
1、橙色的曲柄是动力输入，它的旋转带动紫色连杆运动，然后紫色连杆又牵引着蓝色连杆绕着中间的销轴旋转；
2、我们可以看到：白色固定架上的粉色矩形块，可以绕着中心的销轴旋转，然后绿色的移动杆又可以沿着粉色块滑动，这个时候绿色移动杆和粉色块的方向就是由两个旋转点决定的：一是粉色块中心处的；二是绿色杆和蓝色连杆连接处的。
当蓝色连杆旋转时，就会带着它和绿色杆的连接点做圆周运动，同时就会拖着绿色移动杆做如上的动作，我画了一个运动过程的简图，大家看一下可能更有助于理解（图中的粉色块只是没有跟着旋转，大家知道就行）：
接下来几种动图就是关于各种手爪机构的了：
三、
这是一个夹爪机械手，仔细看看的话，其实不是很复杂，下面我们就从下到上来简单分析一下它的工作原理：
1、首先，黄色板和滑块固定在一起，沿着红色导向杆滑动；
2、由于黄色板的移动，它上面的长条槽又带着灰色曲柄轴旋转；
3、灰色曲柄轴上的棕色连杆由于转动，分别推拉绿色连杆和另一根连杆；
4、由于连杆的推拉，使得夹爪做夹紧/松开的动作。
四、
1、这个机构中的动力源是黄色的推缸（气缸或油缸）；2、两个绿色夹爪可以沿着白色固定架上的两个滑槽进行滑动；
3、当黄色推缸的推杆向前推动时，带动粉色的连杆向前，而粉色连杆又拉动绿色夹爪沿着滑槽向前滑动，从而使夹爪闭合；松开时动作相反。
五、
1、从上图中可以看到：绿色夹爪、黄色连杆、橙色连杆和白色的固定架构成了平行四边形结构；
2、紫色的推缸是这个机构的动力输入：推杆推动粉色连杆，粉色连杆又带动橙色连杆旋转；
3、而由于平行四边形结构的特性，从而使得绿色的夹爪做出上图中的动作。
我是《每次一例》，来公众号找我，给你更多硬核干货文章。
作者: 晓昀 时间: 2020-6-28 23:59
这个应该怎么整理成一个主题，便于大家查找和学习。这些好的内容应该汇总一起。
作者: 書眚怖當 时间: 2020-6-29 07:32
学习
作者: zhufeng_hgp 时间: 2020-6-29 08:09
感谢分享
作者: jiuweixhao 时间: 2020-6-29 08:22
感谢分享
作者: 七曜神权 时间: 2020-6-29 08:36
这些单一驱动源带动多个动作的结构都挺精巧的。
非标设备里基本看不到了，都是直接气缸电机只管一两个动作。
作者: king528 时间: 2020-6-29 08:54
真的不错，学习了
作者: pjg027 时间: 2020-6-29 09:04
感谢分享
作者: 缓冲器赵 时间: 2020-6-29 09:09
精品
作者: 每次一例 时间: 2020-6-29 09:13
谢谢肯定
作者: 邢云鹤 时间: 2020-6-29 09:13
感谢分享
作者: 譬如朝露 时间: 2020-6-29 09:15
单一驱动源驱动复杂的机械结构，在控制上来说也比较复杂，机械间隙消除就比较复杂。而且机械结构传动，所有的位移，速度、加速度都是相对固定的。不能独立改变。跟独立控制比，少了更多柔性。所以现代机械中，机械变得越来越简单。且多为独立控制。当然有些特殊用途的专机也是全机械结构，连控制信号都是机械传递。但估计现在的学生大多不会接触，也没精力了解。这些动画中表示更多的只是一种解的形式，绝非最优解。学习可以，别太迷信。
作者: 展翅飞翔2018 时间: 2020-6-29 09:18
感谢分享！！！！！！！！！！！！！！！！
作者: lgckksse987 时间: 2020-6-29 10:21
感谢分享
作者: 引擎的节奏 时间: 2020-6-29 11:21
图一粉色连杆在水平角度时，绿色连杆应该是无法驱动粉色连杆进行水平往复运动。
作者: 以歌当哭 时间: 2020-6-29 11:59
感谢分享
作者: genius525525 时间: 2020-6-29 13:09
这个太棒了！形象！
作者: 77296824@qq.com 时间: 2020-6-29 14:16
不错精华
作者: 索克萨 时间: 2020-6-29 14:23
公众号是多少啊
作者: 佛系发财哥 时间: 2020-6-29 16:31
学到了
作者: creative_tanly 时间: 2020-6-29 20:58
感谢分享
作者: 机九零 时间: 2020-6-30 08:54
学习了
作者: 铸林邀风 时间: 2020-6-30 08:59
我也觉得，非标要快，没法精雕细琢。
作者: 深蓝色清风 时间: 2020-6-30 09:00
是啊，这种样式的现在基本都没几个人认真想了
作者: letu825 时间: 2020-6-30 10:55
学习完了再看一波评论
作者: 北冥鸟的天空 时间: 2020-6-30 14:50
第一个，让我想到了“抬腿，踹——”
作者: zhouiissyu 时间: 2020-6-30 16:00
感谢分享
作者: hxglty 时间: 2020-6-30 18:58
精品
作者: 响在江湖 时间: 2020-6-30 19:33
感谢楼主分享！！不一定每个机构都可以用的上，但多看一些总会给大家多一些灵感和思路。
作者: 川鱼儿 时间: 2020-6-30 22:13
好东西，感谢无私分享！
作者: yesong12 时间: 2020-7-1 08:50
学习学习，连杆机构真的很麻烦的样子
作者: ynqykgn 时间: 2020-7-1 08:55
真的不错，学习了
作者: 文竹1024 时间: 2020-7-1 08:57
学习了
作者: 顺子93 时间: 2020-7-1 10:58
见多了气缸组合，这种就很有治愈性。
作者: 未落根BULL 时间: 2020-7-1 17:45
知道为什么少了嘛？是因为大家都不再计算连杆的运动原理了，导致精美的结构少了，现在的结构显得那么笨重
作者: cq-ctrl 时间: 2020-7-1 23:09
这是好东西
作者: 每次一例 时间: 2020-7-2 09:07
哈哈哈
作者: 18782199424 时间: 2020-7-2 09:45
感谢分享
作者: Peter0126 时间: 2020-7-3 09:06
感谢分享
作者: huxiaohua6140 时间: 2020-7-3 09:10
很不错，学习了
作者: 益客智能机械 时间: 2020-7-3 11:33
这些结构都太精巧了，很多自动化设备都可以用的到的。谢谢
作者: 何必执着 时间: 2020-7-3 13:29
精品，感谢分享~
作者: 举起你的爪子 时间: 2020-7-3 13:53
感谢分享
作者: 老范FXD 时间: 2020-7-4 16:30
感谢分享
作者: 寰宇无人 时间: 2020-7-7 09:32
赞一个，感谢分享
作者: qq5479303 时间: 2020-7-7 09:45
机械得魅力
作者: yanhui4 时间: 2020-7-15 13:44
这里也有很多设备机构类型的用的上的可以关注下
作者: q398588467 时间: 2020-7-16 09:34
说的很对，大道至简。驱动结构太复杂太考虑材料、加工、装配能力，一个点控制不好就造成整个系统都没办法进行下去。年少轻狂时候曾经有一次勇于尝试了下多连杆机构，最后被现实打脸。各种磨损，间隙。最后推翻重来
作者: 锦博 时间: 2020-7-20 18:01
好贴
作者: zhouiissyu 时间: 2020-7-31 17:05
感谢分享
作者: guotianlong1992 时间: 2020-8-17 13:43
学习
作者: 月中鱼 时间: 2020-8-17 15:21
厉害了，动图和讲解都很好
作者: A亚 时间: 2020-8-17 17:06
机构运用实际上是最广泛的，最近在研究离合器，感悟很深
作者: huxm0515 时间: 2020-11-16 11:04
感谢
作者: Dreaming___snai 时间: 2020-11-20 16:13
前两个像贴标机
作者: 龙恩谢先生 时间: 2021-10-22 16:44
感谢分享
作者: cch88888888 时间: 2021-10-23 19:29
学习
作者: 龙恩谢先生 时间: 2021-10-30 17:26
谢谢分享
作者: tomsad12 时间: 2021-12-22 09:32
结构很精妙 非标基本上都是摆气缸夹爪上去
作者: 旧城深巷 时间: 2021-12-22 15:49
感谢分享
作者: youke35730 时间: 2024-10-9 17:10
第一个动图中粉色件和蓝色件槽之间连接的是不是应该为一个方形的销呢？
作者: youke35730 时间: 2024-10-9 17:12
或者蓝色件是一个槽，包住粉色的件让粉色件相对于蓝色件做直线运动
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