机械必威体育网址

标题: 关于自己设计的delta机械臂的一些更新 [打印本页]
作者: chenhan91    时间: 2020-1-28 22:39
标题: 关于自己设计的delta机械臂的一些更新
设计delta并联关节机械臂也有1年了。减速器啊。配件啊，球关节啊。统统都做了。现在出了第二版改进的。- ^  N2 i1 ?; j3 N5 i
使用了新设计的减速器，变扁了，寿命也更好了。& Q8 g" V. I: E% r& {4 j
2 K$ x" E, |. \  t8 z- E/ J1 V/ H
所有配件都氧化处理，黑黑的我很喜欢哈哈. y6 B% |$ [. x, ~9 p8 n
* t7 m7 _) J9 r$ A: h! S
然后都在测机械臂和相机的通讯，传送带跟踪这些功能。
! \5 L2 ?/ V& x! ~
/ T# I2 o8 J( ~9 G% G, |" W( U传送带跟踪这个还是有点点难度，传送带动起来，视觉通讯后到达就会有通讯的时间误差造成前后有+-1mm的误差。如果有球关节的供应商，也希望联系我啊。这东西自己做不划算啊。3 ^. N0 m' _: C6 b

; x) W9 t: R! {9 y2 |( F9 h还有就是旋转轴，改成了用花键轴链接，加2个万向节。万向节多多少少，还是有间隙。确实是直接用电机加减速器放上面能解决一部分问题，有简单又方便，成本海低点。但是重量重啊。除非我再设计一个微型的减速器放前端好了。看看有多少重量。
) f, G" p: n) x1 L: o' a/ Y7 Z9 g- K7 ]/ G! b+ \$ m( l6 o( a
[attach]496875[/attach]
/ [8 {: \5 N( B  h, o[attach]496876[/attach]
0 U/ s) _9 ?  V1 ]7 c[attach]496877[/attach]" G' x$ P4 j" I' |2 t
9 I. E8 i/ T5 p( E7 f: Z. b7 Y
' s3 k. L  m: ]( r4 q( j! C5 z
最后打个小guanggao应该没问题把，我是设计喷火枪到减速器到机械臂的。有需要可以自己搜索 日康 喷火枪。 哪来做吃的和焊接都可以用。; e7 l' x  o+ C+ G
[attach]496878[/attach]! g! k  |0 l/ e! U  k( H
作者: 外圆车刀    时间: 2020-1-29 09:30
你的减速机是什么原理  能分享下吗
作者: 学渣渣    时间: 2020-1-29 10:58
外圆车刀 发表于 2020-1-29 09:30
& F0 y1 _- m- u5 Z; x你的减速机是什么原理  能分享下吗

: U7 i, u! ~" |9 e( R, v& h' a行星？( j9 y- f# i  l" [: ~, S/ D
作者: 王未央    时间: 2020-1-29 12:42
学习了！请教两个问题：8 O# m3 b- f7 r/ D1 z
1.中间连接杆有什么作用吗：' {: D" D! N& A6 B" U$ j# z
2.周围三组连接杆，每组两个杆件之间相互连接是铰链吗？与电机曲柄的连接是球副吗？
作者: 未来第一站    时间: 2020-1-29 13:04
这东西能带上火车不？7 I. S1 t3 k: W# u) S# C/ b/ a
作者: 学渣渣    时间: 2020-1-29 13:41
未来第一站 发表于 2020-1-29 13:04* J6 w# A! y  b2 |4 Z! t* c# S/ }: X
这东西能带上火车不？

* L9 w) q! u1 h; V+ H在火车上现做现卖？7 i' z8 @1 c  H& p9 Y, G
作者: 晓昀    时间: 2020-1-29 17:29
通讯误差能不能从软件里解决？
9 y* P- g: S: l) a9 g) Q( b8 |- i# t/ d* y0 l& m
国内生产关节轴承的很多，进口也有很多品牌，我们用过SKF的关节轴承。
作者: 远祥    时间: 2020-1-31 10:47
这套并联机器人看着样子不错；这套售价多少钱？重复定位精度怎么样？和那种视觉CCD配套使用？
作者: chenhan91    时间: 2020-1-31 23:02
外圆车刀 发表于 2020-1-29 09:30: k- B+ F% e9 M' }
你的减速机是什么原理  能分享下吗
& {7 A: o3 `5 p7 f6 |
是摆线的减速器0 N: ], P6 j8 f8 ?8 g
作者: chenhan91    时间: 2020-1-31 23:05
王未央 发表于 2020-1-29 12:42: U" `& m( c7 x. E. }* G% e2 @4 i* _/ ]
学习了！请教两个问题：& T3 i+ E/ ^( O; d8 Q- @+ u- a/ Y
1.中间连接杆有什么作用吗：& E, u; _. R$ r% L* ]/ f/ B; Z% M: ?
2.周围三组连接杆，每组两个杆件之间相互连接是铰链 ...
0 W+ S5 j' Z: D  x7 q* m' t5 [
中间哪个是传递第4轴的
! X5 `$ f) Z+ s9 X+ [. z" o三组连接杆就是我找不到供应商的哪个连接杆，我也不知道叫什么，因为找不到所以就自己做了2 r8 V" t2 F9 d, f5 L( @
作者: chenhan91    时间: 2020-1-31 23:07
远祥 发表于 2020-1-31 10:47
, {; \" e3 e' g这套并联机器人看着样子不错；这套售价多少钱？重复定位精度怎么样？和那种视觉CCD配套使用？
# J2 I, m* _2 h2 |7 j' U' |
价格3万左右吧。还在开发中。 重复精度过几天发个视频应该比较清楚
% n5 u; p. z$ z7 C6 O" L
作者: chenhan91    时间: 2020-1-31 23:13
晓昀 发表于 2020-1-29 17:29
' p$ ?! `. \0 A通讯误差能不能从软件里解决？9 V; }% r& E% P3 y' g- Q

, m6 J/ M4 u4 \6 j- e+ C国内生产关节轴承的很多，进口也有很多品牌，我们用过SKF的关节轴承。

% @2 O% l3 o4 l- `9 z8 g, [你说的通讯误差是什么意思呢？摄像头识别误差吗？5 H( J6 s+ S) H) g

# ]  A3 U/ P; G' A7 `我找了下，找不到你说的skf 关节轴承啊，是什么型号啊？  T  h, D7 N9 p" ^5 @
作者: OPP1199    时间: 2020-2-3 16:56
chenhan91 发表于 2020-1-31 23:07* R( f- h' A$ M( W
价格3万左右吧。还在开发中。 重复精度过几天发个视频应该比较清楚

5 J1 g" A; Z  f  _光机械部分3万？
2 |$ R% I: y" m% ~, l' a
作者: chenhan91    时间: 2020-2-4 22:14
OPP1199 发表于 2020-2-3 16:56+ B9 d) ^* H5 a
光机械部分3万？

( C6 u( Y8 e% C; F' P* y' Z包括3个750w电机，和工控主机% |+ ^$ \% I' d' \- {' y
作者: chenhan91    时间: 2020-2-4 22:42
更新了一些测试视频，大家可以you ku 搜索 chenhan91 就能看见视频了。希望看了视频的人指点一下，我这个重复精度测试方法是正确的吗？- N  i* O1 w  O" q; U% z) W
作者: 猫贰gg    时间: 2020-2-10 11:10
是摆线针轮吧。看来来挺像的，精度也都一定保证。
作者: chenhan91    时间: 2020-2-14 21:34
对，自己设计的摆线轮 测试重复精度还可以。还需要改进3 ?  |6 K1 y0 j$ d2 @, ]
作者: Milesky    时间: 2020-8-13 20:04
楼主的关节轴承是买的还是定制的？
作者: chenhan91    时间: 2020-8-13 22:30
自己做的，这种其实能买到肯定是用买的，自己做太费功夫了8 r6 u) q) A$ ?& d) Y
1 _; ?) ?8 p! {( W4 N8 ^
作者: Milesky    时间: 2020-8-14 09:17
chenhan91 发表于 2020-8-13 22:30
6 w' ]+ `6 U# N" f9 w自己做的，这种其实能买到肯定是用买的，自己做太费功夫了

- P, ]( N9 s( o我在网上买的别人定做的，里面的衬套好像是POM的，应该不耐磨吧？另外还有个问题，不知道是我弹簧用的太粗还是碳杆太细（外径10mm*内径8mm），碳杆变形很严重；还请大佬多多指教一下，感谢！
作者: chenhan91    时间: 2020-8-14 22:13
Milesky 发表于 2020-8-14 09:176 G/ ?8 p6 `+ E- h! A7 D$ P) h2 y
我在网上买的别人定做的，里面的衬套好像是POM的，应该不耐磨吧？另外还有个问题，不知道是我弹簧用的太 ...
7 m. M8 d0 @$ u% e, G1 `+ _
碳杆太细，然后弹簧也太粗了吧？ 目测2mm还两根。。你放进去需要多大的力气？我球关节自己做的，关节也是树脂材料，金属和金属也不耐磨吧。你这样找定做，一套12个球关节需要多少价格啊？0 U4 m& C9 K4 q

1 l! c; j1 B! t$ c' N: z& R我这边都是自己研究自己做自己用。6 v4 B& r! Z# h* ?, \. E

' Y6 ?0 _! p" O. R3 @( I- T[attach]507182[/attach]1 a$ H3 n* Z2 G4 {. `
最近自己改装测试cnc装卸配件，抓和取耗时5秒，比以前改的航架版本快一倍多。) N5 y& M  M' `4 r+ i
作者: Milesky    时间: 2020-8-17 09:47
chenhan91 发表于 2020-8-14 22:13: A4 N# b0 {# p8 z* @, D  O  z$ v
碳杆太细，然后弹簧也太粗了吧？ 目测2mm还两根。。你放进去需要多大的力气？我球关节自己做的，关节也是 ...
9 K0 W; U2 ~9 g& ]1 F
厉害了，可以加个好友吗？我是在校大学生，在做关于并联机器人的课题，你自己能加工就方便多了，我可以买一些你加工好的球头和关节吗？我自己画图的话还是要找人加工，不如直接买你的划算3 Y% D2 `% d1 G; A) ]/ u

+ i0 F0 m$ W" W) M6 U2 L- W9 R' }& {) `4 H7 o
补充内容 (2020-8-18 09:54):
+ B: m: Z& |2 S! r. x" M) C& h% c$ K我的微信手机号：13613071869，望有时间加一下，以后有零件加工也可以找你合作
作者: tsaohuan    时间: 2020-8-17 10:42
chenhan91 发表于 2020-2-4 22:42
9 l: U! ~5 x$ v更新了一些测试视频，大家可以you ku 搜索 chenhan91 就能看见视频了。希望看了视频的人指点一下，我这个重 ...
/ N. l) m' t/ g; a
重复精度还是不错的8 A' R( f3 e7 X; D
作者: szx7    时间: 2020-8-17 15:18
非常感谢！
' T7 D& C+ t/ Q  V  K+ B! z
作者: Milesky    时间: 2020-8-20 09:26
楼主最近不在线吗？
作者: Milesky    时间: 2020-8-20 15:17
Milesky 发表于 2020-8-17 09:47
# y& S( Y7 J& F0 ?6 s厉害了，可以加个好友吗？我是在校大学生，在做关于并联机器人的课题，你自己能加工就方便多了，我可以买 ...
+ v5 _! }9 N1 M( o( r6 b* z4 c
你自己做的球头方便出售吗？不行的话我就自己画图外发加工了，谢谢！
作者: Milesky    时间: 2020-8-20 15:19
chenhan91 发表于 2020-8-14 22:13* U: s. [, q2 Q  \' [4 f
碳杆太细，然后弹簧也太粗了吧？ 目测2mm还两根。。你放进去需要多大的力气？我球关节自己做的，关节也是 ...

* t5 N/ M' p# |8 o5 |8 |你自己做的球头方便出售吗？不行的话我就自己画图外发加工了，谢谢！$ V& M4 ]5 y" x" ^1 z
作者: 非标机械设计奔小跑    时间: 2021-3-20 16:15
未来第一站 发表于 2020-1-29 13:04. p, |; L+ c) D
这东西能带上火车不？

# T2 X+ B/ _' g+ w. c弄个烧烤) o4 y; p/ e; p




欢迎光临 机械必威体育网址 (//www.szfco.com/) Powered by Discuz! X3.4