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标题: 一个容器装粉的自动化增加项目--和小伙伴分享一下 [打印本页]

作者: 它虫 时间: 2020-1-19 11:55
标题: 一个容器装粉的自动化增加项目--和小伙伴分享一下
背景：粉料装入容器，人工码垛，再人工摆放进小车，再送入炉子烧结。粉料是陶瓷粉。
容器：容器圆形，净重2kg，装粉后3kg.
数量：现阶段--每天30车（炉子小车），每车6*9层=54个，1620个容器，每车进炉子时间30分钟。
增加自动化后，1小时2车，一天24小时48车，暂定。
节拍：不需要很快，30秒钟,上容器、装粉、取容器

项目年后进行讨论。

改造原因：人工每天搬运容器太累，工作强度高。现阶段4个员工，车间24小时运作。炉子停。

说明：第一张图打绿色点点的是完全由自动取代，
第一张图打蓝色点点是半自动； “人工装车”是送入炉子的小车，现阶段不好自动化，客户暂时也不太需要，增加一个助力装置即可，减轻劳动强度。

可以取代2个员工。

应为是初步方案，有些地方没有写的很详细。
交代的不清楚的地方还望大家见谅，谢谢！

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作者: xxtrumpf 时间: 2020-1-19 13:51
楼主弄个视频吧

作者: 它虫 时间: 2020-1-19 13:54

xxtrumpf 发表于 2020-1-19 13:51
楼主弄个视频吧

做好后再发视频吧~ ~ 方案客户还没有看的，年后和客户再谈。

能够做的话，应该在7月份之前能够完成，我们的效率不高。用软件做配置不行，也不会做这种动画

作者: 南洛新乐恒 时间: 2020-1-19 14:06
可以，楼主看来是个熟手了吧，机器人项目玩的应该挺熟的了

作者: 它虫 时间: 2020-1-19 14:25

南洛新乐恒发表于 2020-1-19 14:06
可以，楼主看来是个熟手了吧，机器人项目玩的应该挺熟的了

机器人项目还真没做过

还是17年的时候，抄过一个6轴机械臂，用的二手东方马达的谐波减速机，步进电机，铝板，给学校做的演示用的机械臂。半径600~700的样子。

作者: sunwei123 时间: 2020-1-19 14:59
学习了~，谢谢楼主分享

作者: 还珠楼主 时间: 2020-1-19 16:04
用伯朗特机器人？楼主在珠三角工作

作者: 它虫 时间: 2020-1-19 16:11
本帖最后由它虫于 2020-1-19 16:13 编辑

还珠楼主发表于 2020-1-19 16:04
用伯朗特机器人？楼主在珠三角工作

是“伯朗特”的小伙伴用过？质量如何~~

我们的客户都是很传统的，项目价格不高大上，只能用国产的。

项目本身精度要求不高。

在长沙。

作者: 还珠楼主 时间: 2020-1-19 17:12

它虫发表于 2020-1-19 16:11
是“伯朗特”的小伙伴用过？质量如何~~

我们的客户都是很传统的，项目价格不高大上，只能用国产的 ...

没用过，不清楚质量如何；国产只用广州数控的机器人，质量不错，感觉还行。

作者: 它虫 时间: 2020-1-19 17:57

还珠楼主发表于 2020-1-19 17:12
没用过，不清楚质量如何；国产只用广州数控的机器人，质量不错，感觉还行。

用过了才知道。价格摆在那里

。
我一个同事他们公司，做水泥行业的码垛，用的法那科的，工作环境好恶劣的。

作者: 晓昀 时间: 2020-1-19 21:08
机械手从定位板上取料时，取料顺序怎么定？定位板上每层是3个料钵，而旋转盘是4个工位。

作者: ahway 时间: 2020-1-19 22:09
之前为广东科达提供过PIAB的真空输送机，系统需要输送和回收陶瓷粉末： (, 下载次数: 27)

实际运行效果良好，纯气动控制，通过控制器可以实现间歇式输送效果。

桶状物料半自动搬运的话，参考PIAB真空吊具Vaculex：
(, 下载次数: 30)

作者: 未来第一站 时间: 2020-1-19 23:09
学习了。

作者: 它虫 时间: 2020-1-20 08:28

ahway 发表于 2020-1-19 22:09
之前为广东科达提供过PIAB的真空输送机，系统需要输送和回收陶瓷粉末：

实际运行效果良好，纯气动控制， ...

非常感谢！

作者: 它虫 时间: 2020-1-20 08:33

晓昀发表于 2020-1-19 21:08
机械手从定位板上取料时，取料顺序怎么定？定位板上每层是3个料钵，而旋转盘是4个工位。

1、取料顺序：应该是年后的事情了；顺序没什么问题，从左到右，从前到后。
2、上粉顺序，工位1  ：装容器（机械臂把容器从托盘上面移动到工位1上面，中间还有一个上浆的工序），
                  工位2  ：上粉，
                  工位3  ：空，
                  工位4  ：取容器（机械臂把装有粉的容器放到皮带输送线上面）

机械臂负责装和取。节拍不快，可以做到。

作者: fangyunsheng 时间: 2020-1-20 10:06
4工位的转盘，没有必要，有两个方式可以替代：
（1.）完全可以在输送带上设两个挡停工位，一个用于机器人放钵，一个用于灌粉，这样机器人就只有取钵、沾浆、放钵三个动作了。即使用转盘，最后转盘上的钵也可以通过气缸直接推到输送线上，取消机器人的动作。机器人参与工作越多，越容易逻辑混乱。
（2.）机器人抓手特殊设计，就是同时安装两个抓手（负载20公斤，工件最大3公斤，肯定够了），动作：机器人从拖车取钵——移动到沾浆工位沾浆——移动到灌粉工位，空闲的抓手取走灌粉的钵，然后放下空钵——移动到输送机，放下灌粉的钵，这个的缺点是在拖车上取料、沾浆时因为有两个抓手，稍有不便。

另外，根据图示布局看，不够合理，一般机器人操作工位要环绕在机器人周围，呈放射状布局，因为你的机器人工作半径太小（最大工作半径是指五轴与四轴平行状态时，实际使用时工作范围要小一些），图示的沾浆工位很可能影响机器人动作。

作者: 它虫 时间: 2020-1-20 11:25

fangyunsheng 发表于 2020-1-20 10:06
4工位的转盘，没有必要，有两个方式可以替代：
（1.）完全可以在输送带上设两个挡停工位，一个用于机器人 ...

感谢指导！
第一个方式好，简单。
根据大师指导，是下图的意思吧：
(, 下载次数: 43)

就不用分割器，原来他们有个6工位手动转盘，直接取消。

布局我真的不懂，没做过这种项目

，还需要大师指导。过年我会多看点资料。

我就担心机械臂打到钢结构的支架；空间有点拥挤。

作者: fangyunsheng 时间: 2020-1-20 13:05

它虫发表于 2020-1-20 11:25
感谢指导！
第一个方式好，简单。
根据大师指导，是下图的意思吧：

是这个意思。

机器人尽可能不要跨过一个物体去在另一个物体上工作。好在你这个是点对点运动，相对好一些。

作者: 它虫 时间: 2020-1-20 13:16

fangyunsheng 发表于 2020-1-20 13:05
是这个意思。

机器人尽可能不要跨过一个物体去在另一个物体上工作。好在你这个是点对点运动，相对好一 ...

明白了，再次感谢！

作者: 远祥 时间: 2020-1-20 14:10
这个码垛也是靠机器人来实现的吗？
如果这样，那有没有开发抓取手配合使用。

作者: 它虫 时间: 2020-1-20 15:53
本帖最后由它虫于 2020-1-20 15:57 编辑

远祥发表于 2020-1-20 14:10
这个码垛也是靠机器人来实现的吗？
如果这样，那有没有开发抓取手配合使用。

大侠说的是哪个码垛？谢谢！

“抓取手”是指夹具？还没有画。

最后的装车是助力机构，人工操作。
年后客户会评审，等客户同意了我们才开始细化。

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