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标题: 求助:输送带上的PCB板组料,如何实现自动下料! [打印本页]

作者: 天下孤云    时间: 2020-1-7 09:19
标题: 求助:输送带上的PCB板组料,如何实现自动下料!
输送带一排5个PCB板子,来料相对固定(因为上料是5个PCB板子通过一次吸附上料到输送带上),现在如何实现一次5个PCB板子下料?想通过吸附,可是输送带上如何定位这5个PCB板子!没有定位,吸附就会偏移,导致漏吸。
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& C* }% E; R- h各位大神,能否指点一下,遇到该情况如何解决?若是只有1个PCB板子好解决,但是一次来5个,就不知道怎么解决了,间隔有限,又是在输送带上。2 m. b( Z$ E! L' `( z: H8 X) L

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作者: 裔然    时间: 2020-1-7 09:54
蜘蛛机械手应该可以满足你的要求吧
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作者: 天下孤云    时间: 2020-1-7 10:05
若是不解决来料的定位,吸附位置发生变更的话,肯定会导致漏吸。板子上有很多小洞洞的,吸附位置需要调整对位。
作者: 魍者归来    时间: 2020-1-7 10:46
下一道工序是啥?需要整理成什么样子?要求不高可以直接上带槽的『撮子』,这个我们经常这么干
作者: 天下孤云    时间: 2020-1-7 13:37
魍者归来 发表于 2020-1-7 10:46  S2 P; p- }* m. }, I& H# b
下一道工序是啥?需要整理成什么样子?要求不高可以直接上带槽的『撮子』,这个我们经常这么干
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下一道工序就是叠板收料。就是把PCB板子叠放起来,不需要叠的多整齐。在输送皮带线上的,怎么用带槽的撮子搞起来?请大神不吝指教!
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作者: 七曜神权    时间: 2020-1-7 13:40
PCB板上料后怎么加工,上道工序出来没办法再排列了吗?
作者: shixijiang    时间: 2020-1-7 13:59
在传输带尽头变为逐渐变窄的结构不就解决了
) f# d4 u; f4 [4 ~
作者: 天下孤云    时间: 2020-1-7 14:01
七曜神权 发表于 2020-1-7 13:40
7 r; b% v; m4 W  Y, q; O' lPCB板上料后怎么加工,上道工序出来没办法再排列了吗?

& f2 i: E/ v% l: ?6 LPCB上料后,是烘烤的工序,所以5个PCB板子保持着上料掉落在输送带上位置,相对整齐,但肯定会有变化,不能作为尾端下料的位置了,肯定得给这些PCB板再进行一次定位,才能吸附或者抓取走吧。& _  Z! r4 [# w% Z" W! c

作者: 天下孤云    时间: 2020-1-7 14:02
shixijiang 发表于 2020-1-7 13:59
3 ^0 ~! \1 c% l- }4 U在传输带尽头变为逐渐变窄的结构不就解决了
  [( @( m' w8 }& [  v  I% P
5个一组,怎么逐渐变窄,变窄之前难道还要进行5分道不成?那样问题复杂化了。
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作者: shixijiang    时间: 2020-1-7 14:20
天下孤云 发表于 2020-1-7 14:02
% t! p: P; ~$ e$ g% a9 e4 X4 F5个一组,怎么逐渐变窄,变窄之前难道还要进行5分道不成?那样问题复杂化了。
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我画的比较简单,就是这样的思路。
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作者: icefire999    时间: 2020-1-7 14:22
当输送带输送一排料到A工位后,1-5号料依次加速出料,每片料分别到一个等待位,最前端定位抓取。这样不会出现漏抓,且下料位置准确,抓料机构可用两个模组或者导轨气缸。注意等待位(缓存位)数量要根据来料节拍定。若一个抓手不能满足节拍要求,可以在后端增加一个,两个下料抓手之间必须有一个缓存位。此方案仅供参考2 e$ O5 v8 z4 J" A: `

作者: 大萝卜    时间: 2020-1-7 16:42
现在有可以吸附钢丝网的吸盘的,你这个小菜了
作者: 天下孤云    时间: 2020-1-7 17:30
icefire999 发表于 2020-1-7 14:22% ?- g0 V6 G" u
当输送带输送一排料到A工位后,1-5号料依次加速出料,每片料分别到一个等待位,最前端定位抓取。这样不会出 ...

( Q  p4 L3 c$ j: w2 c$ a8 L6 }你这个方案就是我们之前考虑的,但是失败了,因为5变1,抓取根本就来不及。导致板子积压。9 S( q, x0 F- a% t5 t! [

作者: 天下孤云    时间: 2020-1-7 17:33
icefire999 发表于 2020-1-7 14:225 Z* Y2 Z1 k7 a+ f
当输送带输送一排料到A工位后,1-5号料依次加速出料,每片料分别到一个等待位,最前端定位抓取。这样不会出 ...

. V! S: o6 O9 S而且,从输送带到横向输送带上的时候,因为有90转向的问题,横向的快速输送带会让送料输送带来的板子都被带斜掉,后来设计了喷射出来,喷射到横向输送带上来,但又面临着节拍远远不够,5转1,板子大量积压。
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作者: 天下孤云    时间: 2020-1-7 17:34
大萝卜 发表于 2020-1-7 16:42
& C# w( ~+ j9 L" q5 R. G' |现在有可以吸附钢丝网的吸盘的,你这个小菜了

% w' I4 w. V; q" }还有这样的吸盘?给个名字,谢谢大神# J! Z7 F+ t1 \8 m2 Q  ]

作者: icefire999    时间: 2020-1-7 18:43
天下孤云 发表于 2020-1-7 17:33
$ m$ v( r9 T7 }( g而且,从输送带到横向输送带上的时候,因为有90转向的问题,横向的快速输送带会让送料输送带来的板子都被 ...
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出料节拍多少?对应线体的输送速度多少?如果考虑一次抓两片,用两个抓手呢?
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作者: 远祥    时间: 2020-1-7 18:51
传送带上面可以增加限位挡块,当板移动到位后伸出即可定住。抓手吸盘可以根据抓取产品的位置设计,这样都可以抓起来。
作者: 天下孤云    时间: 2020-1-8 08:06
远祥 发表于 2020-1-7 18:51
4 G1 v; g5 c0 X% M传送带上面可以增加限位挡块,当板移动到位后伸出即可定住。抓手吸盘可以根据抓取产品的位置设计,这样都可 ...
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你这种方案最多只能定住一个方向的位置,这里有上下,还有左右。若是不能保证每次来料位置,会导致吸盘抓取异常的。
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作者: 天下孤云    时间: 2020-1-8 08:09
icefire999 发表于 2020-1-7 18:43) r8 V/ k9 _3 ^- h3 b1 s
出料节拍多少?对应线体的输送速度多少?如果考虑一次抓两片,用两个抓手呢?

; {2 y9 R' h8 M- E+ ]6 _节拍抓取不过来是一方面。另一方面就是因为速度方向的问题,两者是90°方向,必然会让PCB板拉扯斜掉,所以到横向输送带上的板子是斜的。甚至横向输送带速度快的话,5枚板子都会叠加。7 h% z' n! z% s

作者: icefire999    时间: 2020-1-8 14:23
本帖最后由 icefire999 于 2020-1-8 14:46 编辑 - f' e- E+ a$ z# T
天下孤云 发表于 2020-1-8 08:09! P+ W+ k  }+ `1 C% h6 s! k
节拍抓取不过来是一方面。另一方面就是因为速度方向的问题,两者是90°方向,必然会让PCB板拉扯斜掉,所 ...

0 Q4 S( ^; ?" V. R  D& S- y我的表述可能不太清楚,A工位的输送是有两个方向的,一个是从输送带接料与输送带速度匹配,一个是传输一片片出料高速传输,两者在一个工位,出料传输可以升降。当一排料传输到A工位停止,另一个输送方向升起向右加速输送。我刚刚想起之前的说的方案是不足的,从输送带过来的物料到A工位需要做一个过渡,做成两段速甚至三段速。为什么做成两段速?一个速度D和输送带速度匹配和负责加速,一个为高速E输送匀速物料,物料在脱离输送带之前速度D和输送带速度是一样的,当物料脱离输送带速度D提高到与E匹配,物料脱离加速段后,速度D降到和输送带输送速度一致。这样物料之间的距离加大后就为单片出料挤出时间
$ M7 s0 O0 W' q- E8 h# ^假设正常一排的出料节拍12S,做成两段速后,输送到A工位的时间是3S,每片出料节拍为1.5S,5片共计时间为7.5S,算上输送时间3S一共是10.5S,还有1.5S安全的距离。这样每片正常出完,不会堵料。9 f/ W8 y; p4 A
后面如何抓料下料一个抓手不能满足节拍,考虑用两个抓手进行下料或者更多。每个抓手前是一个定位抓取位置,每个抓取位间隔一个输送缓存位,抓手向右依次为1-N号。一排料5块板依次1-5号,来第1块板,1号抓手抓料,若2号来料,1号抓手未完成则输送到2号抓手进行下料,后面来料依次类推。若两个抓手能够满足节拍,建议增加一个备用,当前端因为故障没有抓到料,后面还能够补救。
' H: L& H: W9 e- h+ q( ?( D到A工位输送距离和加速距离,根据排出料节拍和转换成90度输送出料节拍决定!
( @" p$ F7 Z0 [/ h+ l3 O. c6 d这个只是一个小小的思路,希望能够帮到你,谢谢!6 z3 v) C6 t( [- x, v2 n3 E

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作者: 天下孤云    时间: 2020-1-9 16:16
icefire999 发表于 2020-1-8 14:236 w5 R0 W8 P, j: o
我的表述可能不太清楚,A工位的输送是有两个方向的,一个是从输送带接料与输送带速度匹配,一个是传输一 ...

+ H* H- x$ z* M1 u9 i* q. f/ a! {& j首先谢谢你的仔细解答,鞠躬!输送带的速度方向和接料的横向输送带速度方向是呈90°的,所以若是这样的接料,必然会出现PCB板子被拉歪,甚至压板叠料的情况,这样就导致了横向输送带上的料的位置是千奇百怪的,所以若想抓取,就必须对它们进行定位,然后才能抓取,而且也只能在末端定位1位,至于2位,如何定位?所以会导致节拍不够,5个还没抓完(或者用推送模组推完)后面的5个又来了。我们最初的方案就是和你考虑的差不多,大同小异,但是失败了。其实很好理解,不管我们中间如何缓冲,道理很简单,就好比高速一样的收费站一样,一次来5辆车,但只有一个收费站通行,缓冲的地方再大,长久下来,还是要堵车。
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作者: icefire999    时间: 2020-1-9 16:33
天下孤云 发表于 2020-1-9 16:16
% ^3 ~0 X$ i4 g0 G5 l% c) \1 y首先谢谢你的仔细解答,鞠躬!输送带的速度方向和接料的横向输送带速度方向是呈90°的,所以若是这样的接 ...

& V* v; _) c3 J/ \9 E兄弟,这个说再多不如看到实际现场的,一看就恍然大悟啦!我们之前做的和你这个非常像,传输速度大约50米/分,来料最快节拍在3.5S,一个机械手下料的节拍在18S,我们一共用了5台机械手,五个定位下料工位。虽然已经不在单位上班,但是职业道德还是有的,不然我就把视频发出来给你看看。可以在网上搜一搜玻璃机械设备或者玻璃生产下料打包之类的视频看看是否能够受到启发
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作者: 天下孤云    时间: 2020-1-9 17:01
icefire999 发表于 2020-1-9 16:33
, f1 U  l# a. s$ T. B) M兄弟,这个说再多不如看到实际现场的,一看就恍然大悟啦!我们之前做的和你这个非常像,传输速度大约50米 ...
3 I+ x7 Z4 h8 F
动用5台机械手解决节拍问题,我能理解。但是输送带和横向输送带导致物料的倾斜,又是如何定位?而且还是五个位置都定位!我想象不出来啊!!
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