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标题:转矩问题 [打印本页]
作者:xxtrumpf 时间:2019-12-24 15:01
标题:转矩问题
网上有一篇关于伺服电机惯量计算的帖子，我看了一下，链接如下。 ( m8 n3 @, h$ F$ n( Q. ]
其中案例2中关于克服摩擦力的所需转矩Tf=M*g*u*(D/2)/R2/R1，为啥要除以R2? 我自己算的时候，考虑到大小圆盘是一个整体，一个物体上的转矩应该是相等。就好像电机轴上安装一个链轮或者齿轮，不管这个齿轮多大，其输出转矩应该和电机是一致的。 3 |, L2 H7 c9 `
; j8 x! ~7 c1 _& h2 r; r! N
因为没法贴图，所以请诸位移步看下帖子，帮忙解惑。谢谢！ & w4 _6 z; O0 w. ~
. m7 Y- p* b# g3 v7 _0 D7 i6 e+ {
https://wenku.baidu.com/view/88fbafc0185f312b3169a45177232f60ddcce7af.html & l- E: T) O2 U" h! L' @

1 \1 @5 N! @+ a: `* A# X
作者:岸边的鱼 时间:2019-12-24 15:21
R2题上说是减速比，也就是说大小圆盘也许并不是一个整体 9 v0 M. N' B2 ^5 j: t
作者:岸边的鱼 时间:2019-12-24 15:42
题上说R2是减速比，所以可以理解为大盘转两圈小盘转一圈，如果题中是这个意思的话，结果就是对的，只是这种示意画法不敢恭维
) Z% c* W K* U$ B& T8 m1 U3 x
作者:梦里啥都有 时间:2019-12-24 15:58
按照实际来说 力矩就是力的有效方向大小乘以支撑点与施力点的距离 实际上这个施力点不同 + D8 w) f4 B3 r8 Z3 t/ i1 y0 s
楼主我想请教下 我看不懂计算方式 mgu(d/2)是需要的力矩 除以R1 R2是什么意思啊 减速比R1=10,R2=2 怎么理解啊 不应该A:B表达么 $ |+ Q1 E! Y/ V5 |
不懂 不应该是除以一个半径再乘以一个半径么 这个应该怎么理解
作者:as13025251541 时间:2019-12-24 16:24
R1、R2是两个减速比，公式是算折算到电机轴上的转矩，D是二次减速带轮的直径，根据这个直径计算的转矩是最外面的轮子的转矩，除以减速比R2才是折算到你所说的中间两个轮在一起的转矩，中间的转矩再除以R1才是这算到电机轴上的转矩，所以没问题啊。上面有个公式不解释了吗
作者:梦里啥都有 时间:2019-12-24 16:24
梦里啥都有 发表于 2019-12-24 15:58
0 b% ?" q( W2 o) `) h9 f按照实际来说 力矩就是力的有效方向大小乘以支撑点与施力点的距离 实际上这个施力点不同
9 V; Z1 v5 L) D9 T0 m8 l楼主我想请教 ...

$ @* e- a4 h' g c1 K不好意思 我有点乱 想说下R1和R2力矩大小问题 我也不懂
" {& X; `, `# C2 H. G/ P8 I0 n
作者:梦里啥都有 时间:2019-12-24 16:38
本帖最后由 梦里啥都有 于 2019-12-24 16:42 编辑 3 u/ r' c% b+ h$ R( B* }) b
- m9 Y: y- p/ A0 z( R% H
刚刚那段话有点乱 可以这样理解么 如楼主所言 一个整体转动效果一样的 力矩一样 但是要求电机的力矩 所以需要计算电机的力矩
6 p* z' Q" u/ F3 ?7 @电机同步带那部分 R不同的 所以涉及到传动比? ' H0 m8 S* j& `- g9 g. g- |
我现在感觉 同步带那部分应该怎么看 为何力是一样的 该怎么理解
1 s4 r, o& j! F3 @' H: ~: @8 y有点头疼 谁来指引一下 因为同步带速度都是一致的 向心力一致 摩擦系数如何理解 但是接触面不同 又该怎么理解
* ~5 I& ~: t N0 S `& h$ x& W
作者:xxtrumpf 时间:2019-12-24 16:40
as13025251541 发表于 2019-12-24 16:24 * q3 Z7 R" o7 M# }3 ]/ E8 L6 I
R1、R2是两个减速比，公式是算折算到电机轴上的转矩，D是二次减速带轮的直径，根据这个直径计算的转矩是最 ...
4 A! B; ?- A" M: }# Z, I; M
D是二次减速带轮的直径，根据这个直径计算的转矩是最外面的轮子的转矩，除以减速比R2才是折算到你所说的中间两个轮在一起的转矩 旋转物体上任意一点的转矩都是相等的吧，转矩=F*L。只是半径不一样，力也不一样。 你列出的是转动惯量的公式。不能用来解释转矩吧。 ( `- w9 I. e3 ?0 \& L+ F1 A- {
作者:as13025251541 时间:2019-12-24 16:52
xxtrumpf 发表于 2019-12-24 16:40
: w/ t9 K; t; L2 bD是二次减速带轮的直径，根据这个直径计算的转矩是最外面的轮子的转矩，除以减速比R2才是折算到你所说的 ...
' ~/ X/ ]+ J* c' j, p
上面那个只是例子，转矩的是除以速比R，所以这里除的是速比R，不是R的平方。
* u9 f W% }: U) X- Q, y
作者:xxtrumpf 时间:2019-12-24 17:00
梦里啥都有 发表于 2019-12-24 16:38 ' a4 A W* r8 g( [2 b
刚刚那段话有点乱 可以这样理解么 如楼主所言 一个整体转动效果一样的 力矩一样 但是要求电机的力矩 所 ...
/ v# ]* N& g, b/ g/ s3 o, l9 i
电机提供转动扭矩M1，根据公式M1=F1*r1。r1是电机轴上的小轮半径。
( {$ p- B; p: o) \# J9 B5 h4 O然后传递到最大的轮子上，假设半径r2。r1和r2之间有一个同步带，同步带上的每一个点的力可以视为一致。为啥一致，你骑过双人自行车吧，谁力大跟着谁走，一个道理。
! s7 t5 F+ Q& y2 C好了，大轮子上的转矩有了。然后问题就在这里，大轮子上还装了一个小轮子，这个转矩会不会变化呢？我认为不会变化，。但原文作者在这里认为变大。
8 o4 E2 E9 b$ j: I这下明白了吧。 8 A/ _6 ^" @( ~+ v

8 i% J* K3 [6 F7 G/ L) A& O" w0 \ 7 H: g8 u! y0 R- M
作者:梦里啥都有 时间:2019-12-24 17:20
xxtrumpf 发表于 2019-12-24 17:00
5 b) o- r3 ^& H6 U电机提供转动扭矩M1，根据公式M1=F1*r1。r1是电机轴上的小轮半径。
& ~1 f9 @; s, K/ o然后传递到最大的轮子上，假设半径r2 ...
0 {( ^" W4 d$ f1 @! m. P
先不讨论这个 有空找找相关的 或许有一天就开窍了 就默认这样我阅读能力和读图能力结合有点菜 我没看懂R1 R2是什么意思 我以为大轮和小轮半径 一个是同轴的半径比 另一个是皮带轮半径比 明白了 4 s# o: P! V& h& l' c& I1 K' i1 w1 A( R

6 u1 x |5 s' l8 O* w$ _我也觉得R2多余
7 I4 ` H$ o% J6 v# G1 {1 }9 } " F# D( a# L2 Q8 y: F
作者:as13025251541 时间:2019-12-24 17:29
as13025251541 发表于 2019-12-24 16:52 v4 \8 g' A) a2 ]. j
上面那个只是例子，转矩的是除以速比R，所以这里除的是速比R，不是R的平方。

# `4 {3 K9 b9 N7 u; \速度变慢，转矩不就是变大了吗，你是哪最外面大的带轮直径算的转矩，要这算到电机上不得一步步这算过去啊，你这里相当于有两个带传动的吗，你都能理解要除以10的速比了，为啥不能理解要除以2的速比呢。
作者:梦里啥都有 时间:2019-12-24 17:31
as13025251541 发表于 2019-12-24 17:29 3 g3 O) m6 |* ]+ L8 {: d
速度变慢，转矩不就是变大了吗，你是哪最外面大的带轮直径算的转矩，要这算到电机上不得一步步这算过去啊 ...
7 F- @5 |6 E3 G& {, o. f& T* `
我想请教个问题 关键是如何理解皮带轮 从图中可以得知同轴大轮是小轮的两倍半径 那么大轮的力就是减少一半了 : z( A6 G% b, e6 F1 K) Q+ I
皮带轮有什么特性？
" h" f2 b* @5 ^) f/ T
作者:梦里啥都有 时间:2019-12-24 17:34
本帖最后由 梦里啥都有 于 2019-12-24 17:41 编辑 : I5 R5 J8 H' b
xxtrumpf 发表于 2019-12-24 17:00 7 N/ z' x5 E# k8 g2 t+ K, F
电机提供转动扭矩M1，根据公式M1=F1*r1。r1是电机轴上的小轮半径。
9 y8 N% r; a6 J" n2 \; Z然后传递到最大的轮子上，假设半径r2 ...
) I8 r5 q5 u. A" T1 ]
同轴转动的力矩效果是一样的 那么皮带轮施力点是大轮上 半径2：1 所以大轮受力是一半 也可以与R2又关系
! R! g" ^1 B Z* s至于皮带轮问题怎么看 如果力是一致的 按照半径比 就是与R1有关系了 * ~' \* f/ c& Z+ R. ~5 e+ x& X% k" A) T

( i1 \0 W) u. \6 D楼主可能疑惑的是计算步骤问题 如果mgu（d/2)这个是力矩 什么巴拉巴拉的 误会是怎么误会 我表达不出来 3 D- Y& ]; |- k" O

2 [3 d0 y" `! s) k, m# S从整个公式看 传动比是没有单位的 如果要保持得出的单位是力矩所以d/2必须在 也可以按照从力的计算慢慢算 最后一步再乘以半径 步骤是一样的 一轮和二轮和三轮 半径是怎么样的 三轮知道数据 就可以得出一轮的半径
0 z. i3 B) I4 Z
作者:as13025251541 时间:2019-12-24 17:41
梦里啥都有 发表于 2019-12-24 17:34 " ]% g. c0 T3 S4 S6 d
同轴转动的力矩效果是一样的 那么皮带轮施力点是大轮上 半径2：1 所以大轮受力是一半 也可以与R2又关 ...

& u0 d. ?* J: I力没变啊，这里的力那里有变化。根据公式t=fr所以半径变了转矩是不是跟着变。 2 h5 U( v0 Q1 H {
( `$ b2 [1 S+ n1 T7 x' A1 J
作者:梦里啥都有 时间:2019-12-24 17:46
本帖最后由 梦里啥都有 于 2019-12-24 17:53 编辑 ! M! k2 g7 D& O9 }& r5 q, A
as13025251541 发表于 2019-12-24 17:41 , ~# q' m7 s' G9 y# b3 d) L
力没变啊，这里的力那里有变化。根据公式t=fr所以半径变了转矩是不是跟着变。

+ G5 a, C3 Z! A. [# j8 ~变得啊 施力点不同 就和门轴固定 从不同半径推门一样 不过这个数据是力成一个比值 力矩效果还是一样得
5 r4 W, D8 h; D5 k, \" d8 Y+ o
: {6 f0 B2 t4 H. B9 V$ G# G 5 o: {6 O5 P6 h% D4 x! U$ o% p
至于皮带轮是怎么样得 两边得受力是如何得 怎么从力或者半径得出力矩比值 0 A; `5 B* w5 v

4 x7 m* c3 [7 @" N8 d我的问题是皮带轮力矩比值（非同轴）是如何的 力是否相同 如果是 那么半径就是力矩比值？
% s8 o4 [5 \) a+ s4 D3 @. G3 W上面这句乱说的 我觉得皮带轮需要考虑很多的东西 向心力提供要给压力 摩擦力提供力矩的力 0 L! W( {' S6 o" I
现在我都晕了 那么接触面积的问题 向心力和摩擦力是一个整体的还是一个点上的 还有摩擦系数。。。。与接触面积（经查询是与接触面积无关）
$ \: u. P7 j c5 R; }
# q/ y+ Y: C8 V/ ~
作者:梦里啥都有 时间:2019-12-24 20:57
百度是真难找 关键字P（功率）=T（力矩）W（角速度）一直没有这个概念 0 @3 }) B$ g- @$ k7 s8 E7 y( p
作者:gotta_ 时间:2019-12-25 11:50
这个实际上是两级减速。。 第一级输出是1：:10， 第二级是1:2 所以总共减速比是20 。。
作者:gotta_ 时间:2019-12-25 17:25
gotta_ 发表于 2019-12-25 11:50
: e" M9 {( f1 h; i' f: d, v* M4 Y8 K这个实际上是两级减速。。 第一级输出是1：:10， 第二级是1:2 所以总共减速比是20 。。

' ]7 g5 T& e$ V1 G* O: Z额，你要清楚力矩的定义是啥。。力乘以力臂。同一个力作用在不同点他的力臂不同力矩也不一样。就拿你说的那个大小圆盘吧。假设大小圆盘上小圆盘的半径是1m，大圆盘的半径是2m，假如摩擦力是20N， 忽略转动惯量的影响哈。那么你用手去转小圆盘是不是需要20Nm的力才可以转动。 你要是转动大圆盘那么同样要产生20nm的力但是由于半径是2m你只要用10N的力就可以转动了。
作者:梦里啥都有 时间:2019-12-25 19:51
本帖最后由 梦里啥都有 于 2019-12-25 20:30 编辑 & D5 ]4 ^& `1 A' Z7 z( f' R' g

; b/ ?! ]+ c5 h `, r! r我有点乱 我反驳我自己的话 我自己说错了 , |1 `5 J5 {+ z8 q. l% P" O; {
不从力来判定 直接从力矩来判定 P（输入多少就输出多少）=TW可以得出 皮带轮是一个比值
5 G& z# ^6 d1 t1 o6 H' w9 H% t$ [8 S: X但是同轴力矩是一样的（这个不确切） 所以始终与R几呢（忘记了）无关 ! ~8 i; b; C$ A1 Q$ Q: k, `' Q
至于谁对谁错 不清楚
7 `/ [$ Z/ }& \2 w2 u$ t没人敢肯定皮带轮力是相同的 如果从力考虑那就是我之前说的话 但是P=TW T是力矩 - Q9 `( i4 b" S! Y9 F/ e$ j8 I
% O$ \. |1 R3 e: A9 X
还有这个题目也不要当真 说得不明不白 我也不知道减速比怎么不是A:B 可能是A:1忽略掉了 也未指明那个比那个
/ \$ r; E7 K" K% @/ g+ I; ]. F减速比是 转每秒 同轴我觉得给出减速比是没意义的 这个减速比应该也是另一个 只不过看图是一样大小而已 0 q' c. i3 \* @/ V+ T, n

& l$ h4 G8 G4 E ( \. D# H5 [- j- N" [; A
要说皮带力 我否认你的说法 别凭感觉 只要要知道从那个地方阅读来的把 再说皮带传送 仅仅从一端看（知道上紧下松把） $ Z" R8 F4 Q: }1 H- j1 a! Y
为何上紧了 就是力都相反的 如果想你那样说力相同 那只是自己拿着皮带两端一起拉（相互作用力） 还动不动得了 4 ]& f+ s& j; x& h! z! X8 l

4 {0 i& K7 ^* e- l0 l3 m4 j7 ~
# X, {! \4 Q$ `0 H 补充内容 (2019-12-25 21:20): 4 b7 A/ t% O4 e6 R
但是匀速 力是相等才对的 到底那个说法 很乱
* R% l, V0 ?. a. b$ j . j$ x) V; Z8 R# `: p
补充内容 (2019-12-25 21:27):
3 D9 l7 x3 X" y0 \8 Q# s力是相等的 计算结果也是一样的 但是从转动效果来说 相反这点就不能够理解
! \' b6 v. v4 z- W( {3 z
8 j8 |) R, d( C$ u: \ 补充内容 (2019-12-25 22:02):
) ?5 V/ r' [9 d" t不建议从力的角度去看 因为皮带轮（上紧下松） 从力矩效果去想很矛盾的 也不知道如何理解
作者:1352456568 时间:2019-12-26 09:06
R2的部分可以想象成山地车的前牙盘，脚蹬的部分比作链接里的大圆盘，齿盘比作链接里的轴，链接里的M是在轴上，虽然牙盘和脚蹬是一体的，但是输入与输出的力臂点是不一样的。
6 |* q6 f! r- J
作者:gotta_ 时间:2019-12-26 09:42
gotta_ 发表于 2019-12-25 17:25
, l5 G: J7 r$ e5 _1 ?# ?! k额，你要清楚力矩的定义是啥。。力乘以力臂。同一个力作用在不同点他的力臂不同力矩也不一样。就拿你说的 ...

* V% j a) k# U) {6 ]. q你这个力作用点搞混了啊。 两级减速。第一级1:10的作用点在大轮上， 第二级1:2的是作用在小轮上。1:2应该是后一个带轮和大小轮的小轮是1:2.。
* }8 ~+ U9 T- p9 N8 R
作者:1352456568 时间:2019-12-26 10:35
1352456568 发表于 2019-12-26 09:06 6 R3 k: a" S7 Q
R2的部分可以想象成山地车的前牙盘，脚蹬的部分比作链接里的大圆盘，齿盘比作链接里的轴，链接里的M是在轴 ...
5 C7 Q4 A) ?( } C1 Y. l; h- P. C m
要
' a# w. ?* w6 h
作者:gotta_ 时间:2019-12-26 13:21
gotta_ 发表于 2019-12-26 09:42
* U4 A* ?( ?% E* Q* I4 Y8 x) a5 t你这个力作用点搞混了啊。 两级减速。第一级1:10的作用点在大轮上， 第二级1:2的是作用在小轮上。1:2应该 ...

& D: i+ {5 t5 D V, @' ]8 b在去看一下力矩的定义吧。。 你可能陷进去了
作者:xxtrumpf 时间:2019-12-26 13:58
gotta_ 发表于 2019-12-26 13:21 / `3 X5 _& _+ E! T2 d
在去看一下力矩的定义吧。。 你可能陷进去了

! z1 L; }+ }8 f; r$ \我把思路再说下： . S; N/ {, e+ t! v1 v+ a$ E
首先电机上的小轮转矩M1, ) d# }9 Z. C- s
最大的带轮上转矩M3,
6 p" x7 G2 i c传送带上的带轮转矩M2 6 q9 d( ?8 N! Z8 n+ u
案例里 克服摩擦力所须转矩Tf=(M*g*u*D/2)/R2/R1 ' S5 b0 f; ~2 r
其中传送带所需转矩M2=M*g*u*D/2，这个大家应该都没问题 / I+ t, E; ~+ M; ]
又因为这个带轮和一个大带轮同轴固定。所以我认为大带轮的转矩与其相等。 M2=M3,分歧在这里。大家都认为这里转矩放大了。 $ i8 I, y6 t) Z3 ]1 j
那么Tf=Tf=(M*g*u*D/2)/R1.
3 i5 K4 |* x. | 7 V0 p E, {4 }
如果哪里有错误，麻烦帮忙指出来。谢谢！
$ ]- q" U7 p5 ]! {8 i2 o' _! l
作者:1352456568 时间:2019-12-26 14:02
1352456568 发表于 2019-12-26 10:35
: g2 Q3 K) d+ O" T# M* i要
: u0 a" T* t6 O. b6 ^# l
你可以想象成力臂关系，虽然是一个整体，但是输入和输出的点不一样。
& L9 x5 Q! H( C5 a6 `6 Z
作者:gotta_ 时间:2019-12-26 14:16
xxtrumpf 发表于 2019-12-26 13:58 $ W+ j$ @1 @& K3 n, g
我把思路再说下：
( L1 y8 R, Z4 H' s8 L8 c1 [首先电机上的小轮转矩M1, : _( s; P1 p0 ^% r' t. I
最大的带轮上转矩M3,

$ }- [4 D% w- a$ W) N0 i对啊。。给你说的力矩的定义就在这里。。你这里是错误的。作用点不同力矩不可能相等啊。摩擦力是定值。那你拉大小圆盘的不同地方力矩是不同的呀。。。
, F/ @4 ~' a0 f6 o$ }( y( \
作者:gotta_ 时间:2019-12-26 14:22
xxtrumpf 发表于 2019-12-26 13:58 ) m# ?- u) f7 U8 x: B- z' N; Q
我把思路再说下： 2 d" p6 u$ \$ ~! g, e) q* C
首先电机上的小轮转矩M1, 1 D; H1 ]( ^; k2 h
最大的带轮上转矩M3,

# `2 q* z1 P% @, O5 q4 ^/ x$ b同样的转矩下，这个F和f他们不一样吧
1 B- X$ B1 P3 Z v3 j# N. i
作者:gotta_ 时间:2019-12-26 14:36
gotta_ 发表于 2019-12-26 14:22
& q# L w* ^; N- o同样的转矩下，这个F和f他们不一样吧

% O: a# Z. ]0 e6 e2 {6 j2 Ken ..所以你实际要求的f到电机的力矩实际上是F转到电机上的力矩。 . l& |( | X! E O2 Y" V1 D
作者:xxtrumpf 时间:2019-12-26 14:50
gotta_ 发表于 2019-12-26 14:36
1 a' C# U7 i gen ..所以你实际要求的f到电机的力矩实际上是F转到电机上的力矩。

6 F$ D1 A5 ]& o' a2 \4 R5 @2 B我按照你的思路重新算了一遍
6 N4 B3 Z9 o9 q0 t4 v中转盘M1=F1*r1
; m3 y4 V6 c' `. y) e) P大转盘M2=F2*r2 7 M3 Q. i# r6 |4 B0 U% j+ L
电机转盘M3=F3*r3
% \! I) ?. u/ q8 q+ j# O * R* m0 Y1 z& V
你画的图可以看出
( a: e9 _& O* y, GF1=2F2 4 a7 J- c- ^, T3 |
F2=F3 . h; V3 K9 w' s( |/ b0 I: l8 K
可以得到F3=F1/2 $ X. V0 ^- x) {

5 B" |, o( l6 Y' Y* N$ ~r1=r2/2 , `9 v C) }7 u. B2 S! q! t
r3=r2/10 ; U6 M1 g0 T* ~, h- }
r3=r1/5
/ T8 B/ |. O2 K, S$ H
( _- ]$ A( [) P; o; l6 `( \M3=F3*r3=F1/2*r1/5=M1/10
1 O2 D- ~4 u2 A0 J所以，Tf=M*g*u*D/2/R2/R1是错误的，R2不应该出现在里面。 " H$ X+ }; x& e* \) q* t
作者:梦里啥都有 时间:2019-12-26 14:56
本帖最后由 梦里啥都有 于 2019-12-26 15:12 编辑
2 x. a: I1 b# x: ]
xxtrumpf 发表于 2019-12-26 14:50
; _1 U3 r8 q3 b' p我按照你的思路重新算了一遍 5 j) R3 _6 @& z" f
中转盘M1=F1*r1 & T- F" C! {" w% z4 a5 [5 `
大转盘M2=F2*r2

( g m# Y0 z; D" A听我一句话 你的理解没错 但是题目的文字说明和图文说明是有毛病的 8 r: A, N' Z' p. V
我前面提及到了 首先同轴，力矩效果是一样的。关键在于R2=2的减速比 这个不是指同轴的大小轮，指的是另一边的一个皮带轮，虽然图文是一模一样的。为何这样说，首先同轴根本就没必要给出减速比，减速比都是1：1。减速比的单位是转每分（角速度），所以是一样的。
0 n/ R% C+ C1 K$ |& }4 M9 l! ?3 z7 {% V
/ a. K/ a1 l. i4 B1 [你们不要歪楼了 同轴力矩是一样 不同轴传递动力的时候半径比值倒数 5 _% b/ L2 L( L' x
请分清力矩是一个转动效果 虽然是这么说 但是实际上是力的感受 可不是你们所体验的力矩效果
4 O6 A$ P9 k! c
作者:1352456568 时间:2019-12-26 15:18
梦里啥都有 发表于 2019-12-26 14:56 & F1 Z" t6 s, j$ n" Q4 ^3 O3 L
听我一句话 你的理解没错 但是题目的文字说明和图文说明是有毛病的 + U& U4 |- [; h9 k% H
我前面提及到了 首先同轴，力矩效 ...
7 G+ W2 H& ], \6 H# O% X l! B
即使同轴，但是输入力和输出力的力臂长度不同，那么力矩是不一样的。
作者:梦里啥都有 时间:2019-12-26 15:21
本帖最后由 梦里啥都有 于 2019-12-26 15:24 编辑 2 [! f0 q" W' h. D; n2 N) f5 q
1352456568 发表于 2019-12-26 15:18
$ Y. }6 s% f( Z V5 V) u. e即使同轴，但是输入力和输出力的力臂长度不同，那么力矩是不一样的。
D* B; ?5 w# P( _+ g, }
首先同轴就压根就没有减速比 注意R2是另一边的皮带轮还有同轴 力矩的确是一样的 不考虑很细的因素（当然我也不知道） ; {+ @4 x9 T/ R. V" u, U: ^3 b
做功W=FS 各自除以T P=FV结合V=WR所以P=FWR 设T=FR(力乘以力臂） 所以P=TW
, h: s4 \; X6 ^7 G. A& p W9 P( `. P& B
( I; K q, K% H9 ]同轴的运用也有 力矩是一样的 体验正常生活也有 比如推门 就是一个同轴 汽车方向盘也是 2 T% |& e0 K$ T# O6 J
施加力的力臂越大越省力 力臂大 省力小 均衡 你别误解了 这个虽然同时增加 和减少不可以验证 但是上面公式给出了 * l8 u3 k1 v0 |
作者:1352456568 时间:2019-12-26 15:28
梦里啥都有 发表于 2019-12-26 15:21 - N2 h9 A; R5 @. c M/ g8 r
首先同轴就压根就没有减速比 注意R2是另一边的皮带轮还有同轴 力矩的确是一样的 不考虑很细的因素（当然 ...

+ U5 ^# f+ F! }/ O" p你想象我们自己骑的山地车的状态，前面脚蹬，轴，三个不同尺寸的牙盘是一体的，后面不变速，我们前面变速到每一档的时候是不是会影响到骑行？
9 ]( I: s" h6 a; Q2 i( l
作者:梦里啥都有 时间:2019-12-26 15:43
本帖最后由 梦里啥都有 于 2019-12-26 15:56 编辑 9 e" l8 g% {) v
1352456568 发表于 2019-12-26 15:28
& _; q. ?7 I4 `你想象我们自己骑的山地车的状态，前面脚蹬，轴，三个不同尺寸的牙盘是一体的，后面不变速，我们前面变速 ...
: F( ]" v! w `0 {/ U7 A
我最后一次说了 分析下过程 我也不知道你哪里不理解 : q+ t1 H" p; |3 T% Y, p
首先脚踏的半径是固定的 脚踏与牙盘是一个同轴
# M4 b+ s1 U! J# z: t飞轮（后轮）与牙盘的比值 相差越大 力矩越小直接除以脚踏半径 越省力 但是因为链轮接触的牙盘过小 周长短 所以费时说点别的 牙盘小了转动一圈 周长很短 所以后轮走得慢 另一点 同轴的牙盘与脚踏对比 脚踏半径越大越省力 但是走的周长也长了 也费时
7 ?+ Q0 n. i% r# y而且同轴 角速度一样的 牙盘转一圈 脚踏要很长的周长绕动才能够提高牙盘一圈角速度一样的 牙盘转一圈 脚踏要很长的周长绕动才能够提高牙盘一圈(如果你不理解为何我拿角速度和周长对比，理解下角速度一样 同样转一圈 ( Y# M8 ?5 p4 n
两者周长是否不一样 人踩着脚踏绕周长一圈 是否费时间） 至于角速度还是线速度的对比 你自己体会了 帮不了你了 5 M1 d0 V* R- F1 O' p) o
" \* _ M/ V5 L
至于后轮是一个同轴（轮轴） 支点与飞轮 支点与轮胎接触地面 所以虽然飞轮不可以调整 但是也不宜过小
5 g5 z5 K% N# W: U/ x& [! H
$ s9 P; |! H U这两部分我只能够分开说 联系不起来 你自己体会 我也不知道怎么表达。。。
% ?. w% @% {; L, c6 t; H7 K }( b6 W, U0 g4 l l0 s8 G
& c$ B$ \$ b/ R" L5 j" @
作者:1352456568 时间:2019-12-26 15:48
1352456568 发表于 2019-12-26 15:28
1 D" M+ i2 l9 A, m3 h你想象我们自己骑的山地车的状态，前面脚蹬，轴，三个不同尺寸的牙盘是一体的，后面不变速，我们前面变速 ...
- `0 G# z: [4 e- ~
力气会变的，不就说明有减速比吗？要证明的不就是这个减速比吗？如果没有减速比，那么变来变去没什么意义啊。
+ r$ y9 H9 d b# O5 E7 }
作者:1352456568 时间:2019-12-26 15:50
梦里啥都有 发表于 2019-12-26 15:43
8 E' C; z$ {5 k2 K# w. m我最后一次说了 分析下过程 我也不知道你哪里不理解
7 S1 T2 e5 e- G( H首先脚踏的半径是固定的 脚踏与牙盘是一个同轴 ...
, |+ n* G! ^' C% y# w
你自己也说了牙盘小会省力，那么牙盘和脚蹬不就是一个减速比的关系嘛！
) h1 L/ T" M$ P/ z: E3 f! }
作者:梦里啥都有 时间:2019-12-26 15:51
1352456568 发表于 2019-12-26 15:48 $ _. K5 P( C# n* L
力气会变的，不就说明有减速比吗？要证明的不就是这个减速比吗？如果没有减速比，那么变来变去没什么意义 ...
# o) z+ y" O3 H% [0 g
这个是力矩啊 生活体感是力的感受 但是结果是力矩的比较（推门就是这样想的）
; z% j( G3 N5 ^* R7 Y+ S$ V其实这个能量是守恒的 你看下我上面的话 ) ^* @. v; Z3 W( R* H
作者:梦里啥都有 时间:2019-12-26 15:52
1352456568 发表于 2019-12-26 15:50 ' D- f* I9 h' ]$ A+ }. Y& e
你自己也说了牙盘小会省力，那么牙盘和脚蹬不就是一个减速比的关系嘛！
1 N/ f* @* s% q* t2 X! X! V8 e
同轴半径大了是省力 但是半径也大了 力矩总体不变 还是按照公式来
作者:梦里啥都有 时间:2019-12-26 15:53
1352456568 发表于 2019-12-26 15:50
) M$ R% L. X p" T你自己也说了牙盘小会省力，那么牙盘和脚蹬不就是一个减速比的关系嘛！
, z+ x% M& S% i" S
麻烦你重新看下我35楼的话 我重新编辑了 ! L/ U R5 F* J( e+ T* f, ^
作者:1352456568 时间:2019-12-26 15:54
本帖最后由 1352456568 于 2019-12-26 16:17 编辑
/ u$ @+ ?, T$ |; Y5 _, s
梦里啥都有 发表于 2019-12-26 15:51
3 h0 v% a0 }* h# H2 l$ E这个是力矩啊 生活体感是力的感受 但是结果是力矩的比较（推门就是这样想的） . i8 K4 M8 e6 s1 q5 s2 Q
其实这个能量是守恒的 ...

) ^% |# Y9 t: R' C) H我只能说，那个公式是对的。如果电机选型时你不算那个1:2的减速比， 你的电机肯定拉不动。
- g" G( p* j- i0 L6 F, M g——对不起，修改一下，上句说错了，不是拉不动，是正好相反，超出一倍。 ; V* ^$ H; w2 k

: A0 \( Q% } h* s R0 R7 ~+ h
作者:梦里啥都有 时间:2019-12-26 15:57
本帖最后由 梦里啥都有 于 2019-12-26 16:01 编辑 ; F; S2 w! Q" B# x' e
1352456568 发表于 2019-12-26 15:54
) f1 n: h& T+ |0 Q! O我只能说，那个公式是对的。如果电机选型时你不算那个1:2的减速比，你的电机肯定拉不动。

4 H; _4 C# r+ |: j( l大哥啊 R2那个减速比不是同轴的那个 同轴没有减速比啊 因为角速度一样1：1 没必要啊 不是线速度啊 那个图 另一个皮带轮R2 不是同轴的R2开始讨论的时候都以为那个同轴的R2 都歪楼的 至于你理解好这个 你就是对的了 减速比肯定要搬上公式上面去
3 c+ Y% @' l$ X% Y+ G* {& p. }3 z# {其实这个R2是指另一个皮带轮 因为图上另一个皮带轮是一模一样大小的 都认为是同轴的 但是认为同轴也是错的啊 减速比1：1 没必要
+ f) R) f* g, N4 R* J3 j7 l ! I1 B6 {, ~, e8 ~. O
歪楼了 歪楼了 / j/ I; T. ~* M: p% g
1 |1 r% Q2 Q. c# r

! D2 I% s' o" i" T. D: [' w
作者:as13025251541 时间:2019-12-26 17:05
1，我觉得转惯量算错了，少除了R2. 2，负载一直没变，哪里看出力变了。 3，前面举的例子中，力矩一样，半径变了是力也变了，所以力矩才一样，楼主一直抓着这点不放干嘛，要是力一样半径变了力矩是不是变了。 4，你可以想像一下把它看出滑轮组，负载会随着高度的上升而改变吗，负载本身只受重力和摩擦力，所以一直说力变了我想知道从哪里看出来的。
作者:xxtrumpf 时间:2019-12-27 11:28
as13025251541 发表于 2019-12-26 17:05
/ w$ ?* H/ {+ `1，我觉得转惯量算错了，少除了R2. 2，负载一直没变，哪里看出力变了。 3，前面举的例子中，力矩一样，半 ...

, @9 d: Y7 f# @非常感谢你分享计算数据，从这一点来看，大家都是认真讨论问题的，问题都是越辩越明。 8 T0 u7 B/ O4 a& v+ y
先定义下：电机侧的轮子为小轮1，传送带为中轮2，最大的轮子为大轮3。 9 m! _4 X+ ~: c- E: A+ C- t, C) g4 C, o
我们先看文字 ' a9 m' D( S; @, r9 G- S* K5 X
3，前面举的例子中，力矩一样，半径变了是力也变了，所以力矩才一样，楼主一直抓着这点不放干嘛，要是力一样半径变了力矩是不是变了。 . k) {# U/ S% y
第三点很关键，所谓的力一样，是哪里的力一样？中盘上的力和大盘上的力一样？ 4 e, \; T. p5 g$ k
再看你的计算过程 1 Y2 L$ e" @- K7 l
中伦的角速度W2=30/3.14/0.12=79.57r/min
* J; M6 m0 L) H0 MW1=Va=79.57*20=1591.4r/min（20:应该是总传动比R1*R2=20）
) v1 N8 R. f1 v这个公式的意义：通过物体运动速度计算出中轮的角速度。然后，通过减速比放大得到电机侧的角速度。 2 A1 B8 q k7 g
问题：中轮和大轮的角速度其实是相等的，因为共轴。所以，W2=W3，也就是说，W2和W1之间，只有一个R1=10。
( W8 V; y. Q+ m: C3 a7 `& {$ A所以，Va=79.57*10=795.7r/min \0 D$ H, u- u
! M) @# |9 e- r7 g' |# u

7 W+ F9 }2 o1 t2 A# v: y6 R0 o* u
; c4 y% M( q/ g m* J
7 w- R) V& f4 ~8 \! c1 P$ J. u4 o" t
作者:xxtrumpf 时间:2019-12-27 12:52
@gotta_ @1352456568 @梦里啥都有 + T" B# g; q8 Z4 h
这种大小盘的设计，我猜测目的就是降低整体的负载惯量。因为减速比10是一定的，就是电机小轮到最大轮。而传送带轮没必要还是这么大，可以做的很小。因为大小盘的角加速度是一样的，T=J*a。 J是负载惯量，a是角加速度。
作者:梦里啥都有 时间:2019-12-27 13:55
xxtrumpf 发表于 2019-12-27 12:52
* r- ~# n* g% M( G: f0 @ Q/ h@gotta_ @1352456568 @梦里啥都有
( `- E# u6 [- Y& ^ b" H) E2 I这种大小盘的设计，我猜测目的就是降低整体的负载惯量。因为减速比10 ...
- k) w7 `8 m2 x& t6 |0 [
谢谢 还是仍需要学习 讨论到目的的 那么负载是对于力来说还是力矩来说 我没一个明确的想法 5 }, k/ C- Q' f4 ]5 J
可以这样说 假象这个是齿轮把。。。。 力会对齿轮一个冲击力
V* @+ K2 |8 L8 C+ H$ }: ~对力矩 力矩都知道是旋转的效果 对轴承是如何的影响 空洞。。。 % D$ i: \; ?+ x4 N5 J: p
可以说是一个点和一个整体的研究区别？ 两者都要考虑？ . f$ F/ w! Z" l: c
作者:jiekexun_ok 时间:2019-12-30 07:41
:):):)



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