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标题: 机器人末端的快换装置，有哪些设计要点？ [打印本页]
作者: 罗罗日记 时间: 2019-9-30 20:47
标题: 机器人末端的快换装置，有哪些设计要点？
本帖最后由 罗罗日记 于 2019-9-30 22:12 编辑 / E; ^. D; B0 L6 {( u3 j
( e1 J( \% j6 ~
这两天太忙了，本来该前两天发出来，拖到今天，我内心有点过意不去。
' {, y/ ^ [& I0 q2 e- m' @* }) h
这不，刚刚回来，吃了个橘子，马上就开机，今晚发了，明天回家。
2 K7 y. L4 S' O$ \9 f老铁，看到来顶帖。
8 F3 Q2 X' g% z8 m2 ]' r3 j
罗罗，我常常在一些机器人末端上，看到有快换装置的应用。
# F5 t+ k) Q' _9 Q, B
8 P+ b( l* j( w) s# `5 S/ E' {
你能说说，快换装置是怎么回事吗？
; s0 w/ Q5 g( b% C9 ]& p4 B6 ^1 T; ^ P- a v4 L
可以。
1 z; N* b" c; @! \7 g
* h+ z% }$ p. P& v5 \: d9 s# m你说的机器人应用，是属于自动化范畴的。
4 ]9 D6 y6 t' {3 E% o0 }' o
, ~+ c; E2 R& h- [3 ]. W; V那种快换装置（Quick Changer／Tool Changer），分为两侧，主侧和副侧。
1 ] K& p3 N$ ~
9 J1 ^7 i- o& Q( S P
主侧装在机器人末端，副侧装在工具端。
: z9 T k/ r7 W1 W' m8 n
$ K1 B4 n0 g4 |# o z副侧常常和工具固连，放在工具架上，一个工具用一个副侧。
6 U1 E3 C+ \) j4 b' U* d5 ?
4 X# \0 l/ X( x5 k6 g机器人末端，会根据工艺需要，自动更换不同的工具（执行器），来协同机器人运动轴，完成不同的动作，处理不同的物料等。
$ g; E0 U1 }/ J+ y
6 b& I, l' ^) L |嗯哼，我大体明白了。
+ N" v/ D3 o) b
! O: J* H2 x3 c其实，在做三坐标测量机时，有一段时间，我的主要工作内容，就是快换装置的设计。
4 G, S- H/ e" z8 H! j6 _, I
% L# a( B5 O- E. H" R你们为什么要用快换装置？
' N- f& a8 Q6 }- Y7 {5 O
: K1 R7 y9 i' s' ]
因为当时，采取了一个Z轴的配置，根据不同的应用，用快换装置，自动更换不同的检测头。
+ [1 W$ G% `, N
; y) V4 H ^/ x, k0 m. v- M1 g: P怎么更换的？能显示得具体一些吗？
5 [, u9 N) t8 q d* O# W5 f9 \9 g M5 M2 B" d* K6 k R3 ^ c) n
好的，我做了一个PPT，名叫《测头更换流程》。
- [% r* p( N3 e* @
/ i6 N: f/ r8 _6 |$ G在公号罗罗日记里，回复测头，即可下载播放，观看测头更换的流程。
6 |& j2 I. C/ I! r0 t5 f# A }& G$ _5 E1 l
好的，我晚点去看看。
; o+ }* ^2 a8 B( v# S
[1 n) C# J3 f5 l- S2 X- V# l. O4 u1 ?2 Y不过，我想问，为何只配置一个Z轴呢？
5 q& i( ?1 Y# K$ i" K
5 p6 N9 a+ G. j; O x) b其实，我们当时有两个方案。
. |8 {/ _% z0 h8 s& e( k
& a& l- ?; l6 `3 U5 H3 a M
第一种是3只Z轴：一个探针Z1轴，一只二维光学镜头和一只三维光学镜头Z2轴，另外一个Z3轴，留给粗糙度检测镜头，或者激光干涉仪。
( F9 n" s' y1 L+ V
+ J7 e; L2 T; k4 c0 {+ e
此配置方案的优点是测头固定，没有因为更换测头，引入的重复性误差。
* A4 m; Y" Y) t6 Z2 T
. o7 J( F( {( g5 w( t- i缺点是测头都挂在Z轴，导致重量变大，对运动速度有不利的影响，对结构刚性要求高。
( B6 z- |% U1 p T$ e
9 b5 W" Z, `# W, w3 c6 k而且检测的时候，旁边的测头会在一定程度上，影响检测头的检测范围，测量深度等。
% Y7 V0 j0 T5 D8 G9 S5 x- r: V- {
那么，第二种配置呢？
+ ?0 s8 t# X! M, x: m* S
/ V# \+ W# C0 V) n/ ~" Y
只有一个Z轴。
8 k) r6 p: r( j9 `( V* V& \
# \/ Z C8 z+ a& d3 \
根据需要，快速更换检测头，其他检测头不用时，放置于测头架上。
; p0 m5 Q( K+ F
, p A/ J; Q! T4 `* C比如，三维共聚焦光学检测头，二维光学检测头，探针测头，激光干涉仪等轮换到Z轴上。
' A; t) Y5 [6 O: `- g" }9 z) n J" t* P9 _0 L4 s# q* n
此配置方案的优点是重量轻，可以实现高速运动，缺点是需要更换测头，精度依赖于更换时的重复定位精度和校调。
5 Q1 G7 [0 ^) t8 D) Z0 n$ |. u2 h: i% q3 L ]' h3 F
你们为何用第二种方案？
' _! W6 r" h R; ?+ L) w: k p+ k7 |0 |" n
最主要的是第一种太重了，想要达到需要的精度，结构设计非常有挑战。
0 d$ y1 o# E' O' [& u
( F9 \5 ^& d1 [; [" j4 Q
* _+ E2 B! x- ?( d
% u8 U; l0 H! P1 ^8 n7 W
另外，我们考察CMM三家主要竞争对手，海克斯康、蔡司、三丰的设计，他们Z上大部分只有一个轴。
# _" b/ c1 M! P1 W3 \ ?
! s* [# T/ a' S可以说，快速更换，是行业里的一个发展趋势。
5 w, }9 X, _) g4 ]( p& C7 l2 K
* _# A) K6 J9 E) \0 I所以，我们最后决定用第二种方案。
+ _, P- o2 ~. O3 _; A
6 o/ F( P/ e( v" k7 G好的，明白。
# R) a% S0 Z I/ D$ l
; w- w4 o) I ~* C$ ^
但是，你们为什么不买现成的快换产品呢？
' Q- a R9 h$ @" j& x
% n; v4 R% t- a7 w因为市场上现有的产品，不满足我们的使用要求。
, m$ l$ E' `6 M! o# g
! f" l6 I( y; L
最重要的是，我们有一个很特别的要求：希望装置是中空的结构。
1 E0 v( S% a& Q6 n7 n
9 L7 G$ ]9 [0 S% H因为，中间我们要放置相机和光学器件，这个完全没有产品满足要求。
5 r* c7 j2 c6 h+ C4 O9 @. ^
% n/ ]$ g4 P: k; l5 t7 y另外，电接口和气接口数量，不满足我们的应用要求。
# h3 C ]% _9 t( {$ D3 k/ g
% n$ }9 H% _# F0 f我们希望总重量小于2Kg，这一点，到是有不少的供应商可以做到。
! V$ Q, L" g, d6 K. b; x6 L1 _
2 t# w, Z! b+ v1 H4 q* }但是，我们电接口数量多达60，没有一家供应商可以达到。
# F/ D8 l$ L1 A8 C( a1 g8 s& S- R! `. O
而且，问了几家供应商，都不愿意定做，毕竟我们需要的数量太少，可能他们觉得没啥钱赚，投入精力不划算吧。
4 s# @, p7 [$ [% d8 N* \
( p) m o, I; @' K# d9 W. B
OK。你们研究的，比较知名的供应商有哪些？
Q0 t( {0 M$ M$ Q6 i, F
* T$ r/ I# R: y! ]! WATI， Schunk(雄克)，Applied Robotics，KOSMEK（考世美），Gimatic等。
; Q2 `$ W6 K4 f# G( v) j
7 s. V% F: }% D9 H8 p
我有2张表格，如下图，从原理和参数方面，对比了几家供应商。
9 \7 H- x [* M f# F* v
% Z2 b9 L& q, Y: B
同时，也对比了几家竞争对手，快换装置的做法。
[attach]490705[/attach]
快换装置原理对比
" R, {' m3 J- o; d, k' N
[attach]490706[/attach]
快换装置参数对比
! c% T$ a0 }; ]# b+ _) U2 d! C/ M
[attach]490707[/attach]
竞争对手快换装置对比
9 Y( w% N# P1 O
通过上面的原理对比，你应该能够看出。
. {4 D" L# n, B: m
! h4 |2 L& d. O0 i6 M6 m我们主要考虑：重复性，定位，预载，安全锁紧，释放，电接口数量，气动接口，载荷等设计要点。
/ }* u4 t4 d7 W1 r$ O
" U2 \# t' D- x" k3 ]& O: p& f
定位：竞争对手是V型槽和高硬度钢球定位。
6 N4 ]7 v) g3 T& L; a6 j
* [( M2 M, l% a0 x0 V. a+ f
当V型槽由两个钢球构成时，另一边则是一根钢棒，当V型槽是两根钢棒构成时，另一边则是钢球。
( q! g- N, r+ P- R3 P- m5 D" a# S9 R H9 I/ B3 j
大量的论文研究表明，这种定位方法，在动态耦合时，重复性是最好的。
; X2 y6 e4 b8 w+ J$ D0 Q
7 S" R7 C* A2 Q$ d* Y6 w3 w2 r
比如《Kinematic couplings: A review ofdesign principles and applications》中有提到，可以达到0.01um的重复性。（更多相关文章可以参考http://pergatory.mit.edu/kinematiccouplings/html/documents.html）
C. h% z8 d8 O- n/ N1 _; J0 [4 [& e& t# X( j5 w
但是因为是点接触，所以刚性不是很高，一般用于轻载荷，低加速度。
, I: [+ P' Z0 J" q- W, t
0 _8 p8 t7 B& i& D5 e3 e. B$ H; C
而自动化方面的供应商，定位方式有所不同。
$ y B2 A, \; I* x# v; x
, \) j4 j0 P' }5 @, p4 D在XY方向，他们大都是定位销和定位孔定位。
. y; Y+ v' L* d3 _2 d/ d
% M& b: {" d4 |当然也有用锥面定位的，比如KOSMEK（考世美），这种浮动锥面定位，优点是可以显著提高重复性。
0 }" K# R4 W7 b
$ y1 U( u; C- z从上面参数对比表，可以看出，只有考世美实现的重复性是最高的，达到3um。
, ^6 h* Q0 `$ Y: o
2 F, n6 N" A( [* t4 ?而对于Z方向定位，都是用接触大面定位。
0 H& H w( h# r# Z- o3 l2 M
3 @; l' ~+ p O7 T& N; ?6 x1 R$ D工厂自动化方面的定位方式，好处是，接触面大，刚性好，但是缺点就是重复性差一些。
+ N0 q; d/ t1 d) n8 u% d/ ~4 t8 v \4 I/ Q# E2 s/ W; l
预载：预载荷的大小，在很大程度上，决定了动态耦合的刚性，预载的加载方式，可能会带来冲击，应当避免冲击。
7 } l6 i7 N, u/ b! z, I6 ?8 ?$ Q- a, F4 B% r
我们中途有提到用薄型气缸，后来就是因为冲击被否决了。
4 z ^0 \+ J f$ C
/ C$ h9 j9 b. Y0 e" T ?1 l安全锁紧：就是系统突然断电断气时，工具侧不能掉下来，应该是锁住的状态，不然会出现安全等问题。
. G- S7 X! p* x3 W) S* a4 l, B
! X/ D$ U9 W: [+ d5 V8 t5 M, ?- j释放：释放和预载是相反的，简单理解就是解除连接。
: i* |! d$ d) @' }9 ~
0 h2 m0 a4 {. W$ m. P v. h电接口：共60针，摆放在外侧，便于维护。
V V" E! o- A) B' [
, u, X, o5 n+ u4 }, R0 D4 H) z气接口：除了用于气缸，另外预留2路气体，作为气体冷却备用。
/ y' z$ F. P, O7 L! H
' ~6 Y h2 w/ v' J载荷：6Kg，重心位置不超过结合面200mm。
* w. S. V" Y( @9 ?/ W0 i" J, P! z
2 T7 t* d% Z* H. @9 q0 J4 N2 r既然没有满足要求的设计，那你们只有自己做了？
+ I+ a3 {( B3 ^. ]
没错。
0 Y9 b) G. O1 F: G7 H( b
7 n! w' N' a: d5 I
因为我们载荷比较大，同时重复性要求高（X，Y：±50um，Z±15um，中心轴±0.25°）。
$ i% ?8 d y7 w# a$ N% {# j8 V. E
$ V ~( A( I* v
所以，我们参考海克斯康，机械钩子式快换装置，做出了第一个版本的设计。
: ]1 ~* U8 q ?* h- V5 v
% i. M' J9 J( Y% N! H4 x/ i2 Q原理如下图。
[attach]490708[/attach]
快换装置的设计V1.0
! `4 R% r0 J, z6 D4 U用钢球和V型槽定位，压簧做预载，用机械钩子，来钩住被连接的副侧模组。
( ~5 H+ k6 |8 E1 {$ s
% c' l$ j) l; Q; ~. e; e( |
这里，我们用中空的气缸来释放，因为中间的位置，被相机和光学模组占用了。
9 `% W7 Y, T9 {
8 b7 k, f5 U% U z9 A. w( v中空的气缸是自己做的吗？
( S% _0 K( _& j8 c1 }
- l+ u4 `& e- p2 |+ s" C5 x3 C9 q是的，当时倒角太小，密封圈的装配还挺费劲，抹了润滑油，还用热水烫了一下，才压进去。
0 ~5 Y7 }: H: }& |; {1 O2 b; g! d, Y; j x2 h3 O4 W6 A# ^
后来你们做测试没有，效果如何？
, v/ M- A1 F7 b- l+ O I& h& u* E; ?+ x
对于上面的设计V1.0，后面我有测试其重复性和静态刚性（因为实验条件有限，没有做动态刚性测试）。
% X# P C$ D. J
1 A; ]: r j/ }! j测试方法是：
9 T. _, d$ H2 D f( Z" W（1）重复性
利用现有的Z运动平台，把快换装置装在平台上。
) H. e: W% [" k* o( Y3 Q3 J7 N2 C: G
% e. j2 Z0 m) e相机和主侧模组在一起，挂在平台上。
3 L7 T3 j; L$ j! S" Q' @, l, x+ E8 A N& c& o
通过马达微调到想要的位置后，用机械锁紧Z轴，避免电机位置变化引入误差。
! ?4 D# M3 b" k8 z! s( x- @ w9 Z
0 i+ I' `3 P0 C6 u1 j$ v同时，在快换装置的下侧，竖立两块板，当气缸通断气的时候，实现释放和预载，释放后，光学测量模组，可以落在竖立的两块板上（板顶部贴有缓冲橡胶）。
( e% a+ \$ M7 B3 p
( Z u1 v: e# ~
预载后，通过相机拍照，看位于其正下方的标准校准玻璃，分析图像在XY方向的移动量，来测量XY的重复性。
4 i( |- O7 D: T: S2 y E
6 s# R: n5 Y B
8 P$ ^" p- D- c. f, }$ T0 W
, F: b0 }5 B+ I5 I* R
测试结果是：XY方向重复性±48um<±50um，Z方向±10um<要求±15um。达标。同时，因为相机有清晰的成像，所以中心轴倾斜也没问题。
- D5 b8 `8 D0 g, H0 e7 ]) z
4 E' x/ K; `# R* Q; j# O7 R+ T
（2）静态刚性的测试
直接加载一组力，力的作用线，通过耦合后模组的质心，然后还是看相机图像在XY方向的平移量。
+ r) `" n9 V+ s2 @: a4 |! m; t
. U- a" R# g( s! ]2 ~因为项目要求的是动态刚性（0.1um），所以这里测试的静态刚性，只能作为参考。
( C& V* R4 o# Z* N) ^: t3 d+ e; f) x3 w {5 E. P! H- m. v' F. g) y
刚性测试结果是，波动幅度最大到250um/gf。
9 _% f$ U4 Y' E6 x
/ U$ ^2 Y- _+ l! e, V6 v' K
对于动态刚性，暂时先通过CAE模拟，来分析其动态刚性。
: V6 p* r0 R; M" r2 `3 A' J( K. K: Z
后面通过做瞬态分析，发现刚性不是很好。
I* `: _9 C \; b4 G- q# h
5 V& T- ~+ M6 x" c因为检测末端点，在运动“稳定”后，相对于工件的位移变化，已经达到10um。
5 b! H& O) V8 q1 {. \. ]* p5 A8 Y
6 ]% K/ n {5 H$ U7 T, B结论是系统刚性不足，各个模块，特别是快换装置，都必须继续提高刚性。
) v( ~) s9 [" H7 z: l
: T2 U/ W% x& G5 x6 ~9 k, ~8 ]5 J所以，你们后面有继续更新设计，对吗？
/ ]. F3 ]/ C! {2 `
' Y% q1 ]" I* P a. g1 _0 e, K3 \9 P是的。
6 p2 ^6 |* x- ?3 u7 L# J! K' h
4 o9 u" x* E" c. w其实，对于上面的概念，我们在CAE结果还没出来时，就做了一些局部的更新。
[attach]490709[/attach]
快换装置的设计V1.1
+ i. N/ M/ [+ H- ^, J4 n从V1.0更新到V1.1。
5 O: \; `$ S! j9 V
% {( a. Q: o8 ~" `% x
主要是把钩子约束轴承，变换了位置，因为V1.0中，钩子是旋转到水平位置，可能有水平分力。
4 t& D9 T. R# |7 L& @" A) {' ]( _! k% ~
V1.1中，因为约束在侧面，当调整好约束轴承位置后，钩子是直线往上走，没有水平分力。
5 h' d& D" t' n8 S" V) i8 B# l6 o- E8 ^7 s4 ?
后来有继续升级设计吗？
9 X7 t0 s, v. ^( n5 U0 X0 i+ f
. c! P$ w) Z( z2 N; R有的。
' L$ Y2 q# F5 } D( _4 K8 s$ @! ~, L* Z3 {6 `$ }
因为V1版本的结构件挺多的，显得不够简单。
7 F n' H! Z% C9 [
# U; `4 k/ n9 B) k' }0 a: ]
另外，没有经过长期的测试，气缸可靠性可能是一个问题。
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3 E& {) a. b! D$ n, K- o$ a) u8 T6 @所以，后来做了一个新的版本，V2.0。
' y) H5 g/ [: ], f c, }
[attach]490710[/attach]
快换装置的设计V2.0
& }, S- Q/ n" X% Z5 M! h
. \8 Z" m9 N1 y a/ c( E! h. X: o3 H; i
因为，电磁铁比自己做的气缸稳定可靠。
0 l9 {4 G; }9 }0 V7 k* l
- A7 f* B, a. @; t
嗯，明白。
1 L+ p* k9 F+ v- y A. k
- Q; Q$ |- w& d) F2 H% T+ a
那你这个概念，其实，还是没有提高快换装置的刚性，对吗？
+ N, t% q2 y1 F1 _$ y9 N9 V, Z) Z- T, H8 j
没错。
3 i. x+ F0 F6 @: G. T) @/ n5 n3 E( e9 S- H( |9 f4 i- I
所以，后面又升级到V2.1。
[attach]490711[/attach]
快换装置的设计V2.1
, G7 k' J1 u+ ?
主要的考虑因素，就是提高刚性。
; F: }/ a/ O- }9 ]/ `
) ^* h7 m! \0 N/ {3 j! M这里把原来的钢球加V型钢柱定位方式，变成了XY方向用柔性定位销，Z方向用大面接触。
+ E8 `% n [/ _' b, |0 G6 ~: f2 L
% Q' {) h- F! m- h' B这种做法，会损失一定的重复性吧？
8 P) `; d, T- R' f/ o9 y5 }/ X2 |
6 U' }* y. T3 v/ A$ p/ x是的。
) ?3 ~2 l& u$ N/ m
" D# I/ y$ I7 j$ ~$ |正如前面所说，钢球加V型槽的动态耦合，能够达到的重复性是最高的。
8 h2 S8 i- u4 C# U
8 W q4 Y% q$ R( {; e但是，我们升级到V2.1，其实也是有原因的。
* B& M5 a& m& J' ]# `1 q* N
' Q8 n. }# U6 Q8 {7 K& ~, N$ I因为这种概念，能够达到的重复性还是相当高的。
/ b0 x7 t! M c9 D
" |, C: v- _0 V& `$ `9 U6 R其实，我们是参考了总部位于瑞士，主要用于工件装甲的System 3R的做法。
( D2 V2 A" W$ C[attach]490712[/attach]
System 3R快换装置的设计
/ x h/ n W6 w8 B3 H9 {- K) B! _
System 3R：X，Y方向，由四组柔性弹片，配合高硬度凸台来定位，之所以用柔性体，是为了避免Z方向的过约束，因为Z方向，是用四个面接触来定位。
1 ^$ {; s7 ^+ H# b
5 [; I5 A9 I7 |/ B
目前，V2.1这个方案，正在等待物料，后续会有一些测试。
" H5 `3 b# G2 @2 ~2 d$ m
. ^$ x( e- l7 L& ?好的，希望以后能有一些测试结果。
/ a6 a8 m( h. j( C; q' r# z1 _
w6 q( ?! }" Y+ I* [我会跟踪的，有结果，我会写在这篇文章的评论里，欢迎你关注。
! V1 K0 y% M* Y8 J# g2 d* J$ ` [0 i1 v Q
对了，后来，我自己又参考考世美的做法，做了一个版本，V2.2。
5 Z! @$ }3 O+ D6 @7 j
' i1 A2 b/ e3 z$ X3 V
主要是把XY的定位方式，换成浮动锥销。
+ c$ {4 u% C$ f1 [/ c
% ?5 i$ S+ J: }8 \- R; T& u, D: X
当然，这个版本没有出设计，我自己留个底，可能以后用得着。
; W8 d+ V3 Y" j4 L! Q) V# h[attach]490713[/attach]
快换装置的设计V2.2
2 e7 d" C9 {0 U0 N5 _! D
我懂。
: ~, v' x+ b5 H/ N$ e
+ U5 \! P4 g5 m- F( o! f1 u& L我还有一点疑问，电磁铁和相机，都会产生热量吧，对精度有影响吧？
( S) b: W( ?. N: g! \% h, s
1 z+ f7 H7 r6 L, w5 s
当然，因为后面V2的方案都引入了电磁铁，电磁铁会引入一个热功率，瞬间功率高达25瓦。
& D0 T7 y9 j& e: B; H+ E0 t% f: }* S ?7 C, K( C
不过，因为用的时间很少，大概只有5/1000，所以实际的热功率很小，只有零点几瓦。
1 ~0 Z. Y# R( \7 H" R% W
) @8 d' E: f5 A' u* _8 s到是相机本身会发热，最后的散热设计，是需要重点考虑的问题。
7 D* U j* i, Z I1 d. A
( g: O& _+ P9 M( R+ M3 H, n不过，我们还是有解决办法的。
, M0 U+ u1 n5 S" H9 o: y$ H
$ F! X0 K, u3 H
对于相机，采用封闭包围的散热片，加上外接的空气，来冷却它。
* ?& p6 R8 G' ]6 l: \- x8 ~
9 K* l' Y1 s, p4 A& ?$ C前两天测试了一下，效果还是很明显的，可以降低相机温度15度，从原来的43度，降低到28度。
5 q# y& C% h" v( M7 _2 M
/ K+ m9 Q7 ~% i% d不过对系统精度的贡献，还需要做更多的测试。
3 ~5 _* }: {0 E4 f$ M7 x2 D4 k( Q% ]# x$ W2 ]
还有，你们的60针电接口是怎么解决的？
+ ], _2 y) d. R# e6 q, Z
7 U" k, z1 O0 g& U% U用的Pogo Pin，我们提要求，找供应商做的。
2 A$ O2 W0 T6 G% S0 X) n* O# c Q3 L- t7 k p
因为，没有现成的模块有那么多针脚，同时，有些模拟信号需要做屏蔽保护。
3 u2 H) w- A, t6 V
" o e5 [4 }$ o; j1 X- q; m0 d同时，还考虑了Pogo Pin的接触力，因为这会降低电磁铁的预载力。
5 z; s& [. H1 l X. o; ~, [3 O9 L/ W. K6 _/ b
当然，对于电磁铁和针脚式电接口，我们也做了隔热处理。
* w, K8 Y9 A, ?9 z
9 Q1 F+ U* _; n7 }9 K* q- A采用隔热板，隔热陶瓷等，有效隔离其热源。
* i; S7 o; h( n+ B% V J" t( z4 a0 a* @# L- I4 a n# h- W m
好的。
. D# A) E9 O6 T; c8 H8 A- n
3 C' c: Z( f. J" |罗罗，最后，我还有一个要求，你上面的原理，参数对比，以及不同的设计版本PPT，能分享给我吗？
, M8 l" v6 ^: t$ Z4 w V9 X
* N; R! x2 P! ~$ r" @! Y, j可以。
$ n! r: T% i2 \$ S b
. G, e. f, \+ E6 d" y3 U% a
在我公号里，回复“快换装置”即可下载。
$ ?7 u. g* ` u8 M
9 i& `0 Q L0 |: y; N; @
好的，多谢你。
4 l/ S) ~# P8 g" U7 D6 G
( W3 B$ \5 C* I j, \$ e2 U没事。
5 P4 Y4 `) a$ R. n8 D H- W p) E" W9 X/ Z
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作者: Leo_20180309 时间: 2019-10-1 19:07
受益匪浅
作者: 罗罗日记 时间: 2019-10-1 19:13
老铁，国庆好
作者: 远祥 时间: 2019-10-2 11:37
很好的资料，收藏了！感谢楼主分享！
作者: 罗罗日记 时间: 2019-10-2 12:09
感谢收藏
作者: hj1230 时间: 2019-10-2 16:42
感谢楼主分享，很不错的学习资料
作者: 罗罗日记 时间: 2019-10-2 19:31
客气客气
作者: 东莞88888 时间: 2019-10-8 15:36
感谢楼主的分享
作者: 罗罗日记 时间: 2019-10-8 19:38
客气了老铁
作者: Moore 时间: 2019-10-9 14:41
学习了
作者: 罗罗日记 时间: 2019-10-9 15:07
|Moore发表于 10-09 14:41学习了<img class="emotion" src="//www.szfco.com/static/image/smiley/default/handshake.gif" smilieid="17 border=" 0"="" alt="">
作者: 菜鸟8587 时间: 2019-12-27 18:54
11
作者: 罗罗日记 时间: 2019-12-28 18:07
感谢老铁支持
作者: 鹰头猫 时间: 2019-12-30 10:37
好像市场上的快换不是一个东西...现在快换也开始做非标了吗
作者: 高达SD 时间: 2020-1-18 14:33
感谢分享
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作者: juz1005 时间: 2020-2-3 20:10
罗罗，你的公众号怎么找，是微信吗
作者: 罗罗日记 时间: 2020-6-20 10:48
1 c; \3 b* Z% ?/ [) u! ]
微信里搜公众号：罗罗日记
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作者: 小蔡 时间: 2020-6-20 14:16
写的很好！但感觉目前主流的还是活塞加钢球锁紧的结构吧。
: n& J2 a' B9 T6 ~6 }+ P( ^( J8 G而且我怎么看ATI的快换和BL的快换是一样的，是不是BL给ATI做OEM了。
作者: 罗罗日记 时间: 2020-6-22 15:57
|小蔡发表于 06-20 14:16写的很好！但感觉目前主流的还是活塞加钢球锁紧的结构吧。<br>
" W9 m/ Z3 j9 Y' o3 t而且我怎么看ATI的快换和BL的快换是一样的，是不是BL给ATI做OEM了。
作者: 攻城狮_jhjiang 时间: 2020-6-27 11:09
感谢楼主分享，很不错的学习资料
作者: 攻城狮_jhjiang 时间: 2021-3-4 09:46
感谢楼主的分享 文字挺多，尽然全看完了，整个改进过程比较丰富
作者: xydyl16888 时间: 2021-3-25 18:16
不错，学习了！
作者: wugehaoniu 时间: 2021-3-26 08:47
谢谢分享。学习中。赞，顶
作者: 0388 时间: 2021-3-26 13:59
感谢收藏
作者: 老铁yy 时间: 2021-10-26 14:58
看不懂 再看看
作者: 柏拉图OL 时间: 2021-12-24 15:31
学习了7 x d0 {9 q8 C7 M) `5 I, k6 ]
作者: laozzzji 时间: 2021-12-30 11:37
很不错，楼主公司哪里的
作者: i5系列机械臂 时间: 2021-12-31 16:33
也设计了一种电磁推杆的快换装置，还没做精度测试，可以参考，谢谢题主
作者: 清风@扬逸 时间: 2022-1-3 09:43
受益匪浅
作者: 普赛斯 时间: 2022-4-21 09:11
学习学习
作者: WANGFENG11 时间: 2023-11-6 17:58
很好的资料，感谢楼主
作者: 特务兔 时间: 2023-11-13 10:36
学习了
作者: 喂我袋盐 时间: 2023-11-13 12:01
感谢分享
作者: ericshen12 时间: 2024-9-20 07:29
感谢分享
作者: cangzhoumj 时间: 2024-9-22 07:56
挺全面
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