机器人一般是多关节的，对其末端精度影响最大是与末端距离最远的机器人腰部（或最靠近基座的关节），这是由于误差放大引起的。因此，机器人的腰部关节的减速器的精度要求很高，一般的国产减速器很难达到要求。另一方面，机器人的腰部与负载之间的距离最远，运动过程中所受的惯性力矩最大，冲击也最大，从这一点上说，国产减速器能满足要求的也很少。所以，为了满足设计要求不得不选择国外的产品，但国外的减速器的价格相当高，很有可能是国外的几大机器人厂商为了压制中国的机器人产业而采取的手段。

下面就列出几款机器人腰部比较常用的减速器：

1. Harmanic谐波

2. 住友摆线针

3. RV（帝人）

4. sejin

希望这些对大家有用，也非常渴望国内能早日设计制造出可以与以上减速器匹敌的国产减速器来。