飞控系统构成以及故障分析
飞控： FCU飞行控制中心 PMU 电源管理模块 降压给飞控供电以及监测电压 IMU 惯性导航单元加速度计/陀螺仪 气压计 LED灯模块 显示飞控整体状态 GPS 卫星导航模块 RTK 差分 Compass 磁罗盘 OSD 视频叠加模块 数传IMU:加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。IMU对震动非常敏感，机架刚性不够则可能引起加速度计数值误差大，机器出现串高油门不可控，直接无动力摔机等情况。GPS：卫星星号透过大气层云层等信号衰弱定位精度不高误差大，丢星概率高。丢星分完全丢星和部分丢星。完全丢星大多数飞控会自动切换到姿态模式，不完全丢星比较危险会造成飞机快速冲向一边。RTK是用一个已知坐标的地面端跟运动中的飞机进行差值运算提高运动端的定位精度，定位精度由米级提高到厘米级。但是成本较高。COMPASS：磁罗盘就是电子指南针，地球磁场有方向性，磁罗盘基于地球磁场获取飞行器方向。缺点地球磁场比较微弱，很容易受外界磁场干扰。磁罗盘受到干扰会造成飞机绕圈，自悬飞丢。气压计：气压计是一个压敏光敏元件，一般飞控会用海绵遮住，防止外界光线及气流干扰，如果气压计不做处理裸露会造成飞机定高不好飞航线高度难控制。 楼主你头像上只有三个风扇反扭力怎么平衡？
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