不谈宏观设计，简介6轴机器人的画法。
说起工业机器人的设计很复杂，吧里面有很多高手和前辈，也介绍了很多经验之谈。我也谈谈我个人的设计思路，向大家学习。
对于为什么要搞机器人，要搞什么样的机器人，要搞成多么高端等等，
包括设计目的，设计要求，传动简图，传动功率，还有很多力矩，惯性量校核，草图，材料，工艺，电路。。。。
很多前辈已经介绍了很多，也有很多步骤，大家可以找找各位大神的帖子，我也不献丑。
高手略过，
就跟学开车一样，很多人觉得不难，但是又无从下手，感觉别人开车特别好，又会解决很多隐患。
其实自己到驾校开一开，自己就会开。
机器人设计也一样，动手画一个，现在简易介绍常见6轴机器人的个人画法。废话少说：
1.首先，你一定知道你设计的最基本参数，负载和需要工作的大致范围。2KG、3KG、还是30KG，500mm、1000mm还是其他。
2.你有负载大小了，又有工作范围，现在你需要大致确定六轴的每个轴工作范围，角速度，还有扭矩；（画一个草图，或者最简单的3维简易图掏空一下，可以确定下每个轴的重量。有一个简单的方法，就是上网找找与你设计机器人比较接近的一些三维造型图。这些三维图纸一般都能下载到，但是里面没有内部结构，你可以简单掏空一下，用3为软件，计算出每个轴的大概重量。）
2.然后根据以上的扭矩啊，惯性量啊，大概计算出电机功率，传动比，然后根据传动比，功率等选择适当的电机和减速器。（主要是减速器形式的机器人，减速器的选择有很多样本，网上很多，可以下载里面有力矩和传动比以及外形结构，包括中空的。）
3.第三部根据你的机构草图，你可以详细规划一下结构，包括刚才选择的电机和减速器是否合理，确定一个比较适合的三维图。
4.可以根据你的三维图重新校核一下相关的扭矩，惯性量等参数，推算下电机和减速器的选型和速度是否合理。
5.选好了之后，这个时候就要进行三维和二维的结构设计，包括强度，结构的合理性，走线让位，限位等。
6.做完以上几个步骤，一个大概的机器人就出来了，在细化一下结构。
大神略过，这是我个人的一个思路和看法，可能与其他大神不同，向大神学习，希望各位大神们多多传经送宝。 楼主好厉害，谢谢分享！ 楼主继续啊 谢谢分享！ 这个方式不错，学习了
前辈们有些经验，多多指导！ 我们公司现在也在上四轴机械手，收下了 谢谢分享，另外在计算每个轴重量时，电机和减速器的重量在哪个步骤考虑比较合适，是在扭矩惯性量那里留裕度吗？ 学习了. 别光说不练，上图！:-P