Prince-ton 发表于 2013-5-21 16:35:11

关于机械手56轴的问题，自由度关联


以上图为例，大家应该都见过这图了，姑且认为这是56轴的结构，可是这56轴自由度好像不独立、而是关联的，而且好像电机后置的机器人都有这个问题，是这样的么？
这样的话，在控制时岂不是很麻烦？
求各位大神，欢迎指正！！:P


补充内容 (2013-5-22 14:56):
我描述的不清楚，是说五六轴的运动是由关联的，如上图结构，如果单独启动J5(第五轴)的驱动电机，其他电机不动，那么J6会因为机械关联问题而旋转，求大神们给指点指点啊！！！

机械学艺 发表于 2013-5-22 08:59:07

这两轴是独立的吧

Prince-ton 发表于 2013-5-22 14:37:01

本帖最后由 Prince-ton 于 2013-5-22 14:49 编辑

机械学艺 发表于 2013-5-22 08:59 static/image/common/back.gif
这两轴是独立的吧
5轴动的话，整个流轴部分都会上下运动，这样连接六轴的锥齿轮也会动的啊，

ww112358134711 发表于 2013-6-26 10:32:06

两个轴是独立的，楼主可以找两伞齿轮模拟一下就知道了。这种是小机器人的56轴连接方式，大机器人的话6轴是电机直接驱动的，精度更高。

旋风lwt 发表于 2013-8-15 16:42:02

绝对独立 做出来看看就知道

星星吔哭了。 发表于 2013-8-23 10:02:52

我也有和楼主一样的疑惑’1

zhuhuide 发表于 2013-10-9 23:31:56

这两个轴是完全独立的

liuyf021 发表于 2013-10-10 22:16:44

这两轴之间是关联的，称为关节耦合，即5轴转动时，6轴会随动，如果要末端保持一个固定姿态，需要6轴做反向运动，应该称为解耦

Prince-ton 发表于 2013-11-2 19:27:52

liuyf021 发表于 2013-10-10 22:16 static/image/common/back.gif
这两轴之间是关联的，称为关节耦合，即5轴转动时，6轴会随动，如果要末端保持一个固定姿态，需要6轴做反向运 ...

这才是我需要的回答，可惜我已经毕业了:'(

Prince-ton 发表于 2013-11-2 19:29:15

星星吔哭了。 发表于 2013-8-23 10:02 static/image/common/back.gif
我也有和楼主一样的疑惑’1

:)
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