531304171 发表于 2012-6-2 20:55:35

AGV自动导航运输车,四轮驱动原理,思考很久无答案

最近见一个四轮驱动(采用四个电马达的自动运输车),但不知道这种车的转弯和汽车转弯有什么区别,内外圈的轮子差速怎么控制?转弯半径如何确定的啊?
思考很久了,找不到让自己信服的答案,故请教必威体育网址各位大侠。

赫德森 发表于 2012-6-2 23:04:17

一个轮子一个马达,那就控制马达转速?

liang271887922 发表于 2012-6-2 23:07:48

我倒是操纵过这种小车,轮子是伺服控制的,轮子上装有编码器。

TT杜蕾斯TT 发表于 2012-6-3 11:09:08

要么两侧轮子有速差,要么就是一侧正转一侧反转,基本就这两种了。尤其是第二种转弯半径小非常适合狭小的工作场地

天边的一片云 发表于 2012-6-3 11:17:59

用的是内外侧的差速
    有点和坦克的转向转弯差不多的

531304171 发表于 2012-6-3 20:03:15

天边的一片云 发表于 2012-6-3 11:17 static/image/common/back.gif
用的是内外侧的差速
    有点和坦克的转向转弯差不多的

哦!谢谢!舵角和转弯半径定下来之后还能改两个驱动之间的距离吗?

531304171 发表于 2012-6-3 20:07:21

TT杜蕾斯TT 发表于 2012-6-3 11:09 static/image/common/back.gif
要么两侧轮子有速差,要么就是一侧正转一侧反转,基本就这两种了。尤其是第二种转弯半径小非常适合狭小的工 ...

因为最近遇到的那个,前后各有一个驱动,驱动间的距离是 650,转弯半径为1300,我想把前后两个驱动的距离变成1300,转弯半径不变,我自己分析的是,那个差速都定了,是不能改650这个距离的,不知道分析是否正确,因为要改这个距离就要改变舵角。
谢谢指教!

TT杜蕾斯TT 发表于 2012-6-3 22:00:47


531304171 发表于 2012-6-3 22:33:36

TT杜蕾斯TT 发表于 2012-6-3 22:00 static/image/common/back.gif


原地转圈,现在能实现,我考虑的是 加长前后两个驱动之间的距离后,还能顺着原来的转弯弧线行走吗?
我考虑的不能够实现了,就像现在转弯半径1300,如果我改成1500 就不能沿半径1300的圆弧转了,对吗? 驱动之间的距离大于2600 ,不能实现吧?

531304171 发表于 2012-6-3 22:35:09

531304171 发表于 2012-6-3 20:07 static/image/common/back.gif
因为最近遇到的那个,前后各有一个驱动,驱动间的距离是 650,转弯半径为1300,我想把前后两个驱动的距离 ...

正反转,在原地转,摆动太大了啊。 这样不能改成沿原来的弧线行走,就是不能改了吗?
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