请教四轴机械臂结构
图中四轴机械臂之前接触不多，内部是什么结构呢？下面是我瞎猜的，请各位讨论，及懂行的大神批评指正：
部件1：动力是伺服/步进电机，安装于最底部，通过驱动滚珠丝杠旋转而带动部件2上下运动；或与部件2联接在一起，通过滚珠丝杠随动。
导向是2根光轴直线导轨，部件2/3/4的线缆通过竖直方向拖链1输送。
部件2：伺服/步进电机加一组谐波减速器
部件3/部件4：伺服/步进电机加同步带
因为部件3/4都是一定范围内的旋转，个人觉得线缆留一定余量就可以。如果要求严格的话，可以用电动滑环。
上面是我瞎猜的，请各位讨论，及懂行的大神批评指正，谢谢！
你看贴不认真:o，前面小金属机器人那贴里有个大神就是做的这种，有实物多图。 必威APP精装版下载里藏龙卧虎，看是否有大神愿意共享指导一下 1是步进或者伺服加上丝杆滑台，重载的话双线轨，轻载的话光杆就好。
234全是伺服或者步进加上精密减速机。结构简单的很。 在网上找的模组 同步带或丝杠
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