感觉应该是克服了滚动摩擦，但是不能克服静摩擦
轮子大小不考虑吗？
l7612175 发表于 2024-3-21 12:04
我一般都是把这三项加起来，看了前面的回复，其实问题都在加速阻力上，楼主说的滚动摩擦和静摩擦0.03和0. ...
都讨论到了72楼了，都没有一个兄弟能完全说明白的，只有66楼的兄弟说的比较准确，但并没有说完全。计算电机的驱动力时即要考虑滚动摩擦力，也要考虑最大静摩擦力，像66楼兄弟说的小车跑起来时只需考虑克服（滚动摩擦力+坡道阻力+加速阻力）之和即可，但小车启动瞬间也是要考虑电机的最大的启动力矩是否足够克服小车的（最大静摩擦力+坡道阻力+加速阻力）之和形成的阻力矩，否则可能出现小车启动瞬间跑不动的情况。 另外最大静摩擦力还要用来校验悬挂弹簧是否提供了足够的正压力，因为这个正压力与驱动轮的附着力有关，想要驱动轮不打滑，必须保证驱动轮的附着力大于小车的（最大静摩擦力+坡道阻力+加速阻力）之和，否则小车会在启动瞬间出现打滑现象。
至于MSM上为什么计算出来电机的功率偏大这么多，这里就要给你们科普几个电机的概念词了：空载、额定（最大效率）、最大功率、堵转，空载就不多说了，大家都明白，额定也就是电机在最大效率状态下的各个参数，比如额定功率，额定扭矩就是电机在最大效率状态下的功率和扭矩，最大功率就是电机能达到的最大功率（一般额定功率=0.45或0.5倍最大功率），一般这时候的扭矩是额定扭矩的4倍左右，而堵转就是电机被负载堵住转不动了，此时电机的功率比最大功率低很多，因为电机纯发热了，些时堵转扭矩一般是额定扭矩的8倍左右，如图1。
对于电机的选型，一般把正常运作状态下所需的功率和扭矩做为额定功率即可，这样做出来的机器是能耗等级最高，也就是一级能效，就是省电的意思，再不济把正常运作状态下所需的功率当最大功率（当然得考虑安全系数并且前提是启动扭矩得小于堵转扭矩，不然会烧电机），这样做出来的机器能耗高，但电机成本低（耗不耗电是用户的事，哈哈）。
图2是我在MSM上代入数据得出来的计算结果：6轮差速驱动底盘，小车自重150kg，载重400kg，总效率0.9，安全系数1.2。可以看出MSM上算出的总阻力矩是410N.m，注意它这里计算的是启动瞬间的最大阻力矩，不是行驶过程中的阻力矩，根据这个最大阻力矩推算出电机所需的功率为1.14kW，然后MSM将它*1.2的安全系数得到1.37kW的功率作为额定功率，所以问题就出在这了，我们都知道行驶过程中的阻力要小得多，而小车大部分时间都是在阻力很小的行驶状态，启动只是瞬间而已，如果将启动瞬间所需的功率作为额定功率的话，那当小车进入行驶状态时，所需功率会比额定功率小很多，这就成了大马拉小车，造成电机浪费；对于电机的选型一般是根据扭矩和转速来定，扭矩和转速定了，功率自然就定了，而不是盲目根据功率来定的，有些电机是大功率高转速而低扭矩的，对于AGV电机的选型要确保以下几个条件：①额定扭矩≤（滚动摩擦力+坡道阻力+加速阻力）形成的阻力矩*1.2≤电机最大功率对应的扭矩，至于选择接近额定扭矩还是最大功率的扭矩，这取决于你想省电还是想省成本了；②小车的启动瞬间的（最大静摩擦力+坡道阻力+加速阻力）之和形成的阻力矩*1.2=3-6倍额定扭矩，不要太接近堵转扭矩，不然容易造成烧电机，有些电机给出了最大瞬时力矩，按这个来定也行，即电机的电大瞬时力矩>小车的启动最大阻力矩即可，③电机在该负载工况下提供的转速经过减速箱后仍能满足行驶速度要求；如图3，是220V400W的LW-XP/60伺服电机的参数表，它的最大瞬时力矩是3.82N.m，大于图2中MSM计算的2.28N.m，最大转速为5000rpm，也大于MSM上计算所需的转速4774.65rpm，所以这个400W的电机是完全能满足需求的，根本用不到1.37kW的电机。你会发现甚至400W功率的电机都选大了，因为这个工况小车的最大行驶阻力矩才0.5N.m，而电机的额定扭矩已经1.27N.m了，大太多了。
补充内容 (2024-12-25 20:33):
这里电机我选错了，选了220V的，AGV的伺服电机是48V的，不过选型思路是没错的，换回48V无非是电流大点而已，另外最后一句也说错了，应该是行驶状态最大的阻力矩是50N.m，经过减速比换算，电机所需的扭矩是0.5N.m