本帖最后由 brcd 于 2021-3-10 08:13 编辑
转动惯量关系到响应速度，说转就转，说停就停
伺服电机是需要校核转动惯量的
前几天刚看过一个帖子如果转动惯量不够的话伺服电机会来回摆动就是俗称的电机抖
伺服驱动很可能报警，因为参数不匹配，程序计算会产生错误。
如果你自己写的驱动程序倒无所谓，只要电机不烧，无论怎么加速减速都无所谓。
学习一下
柳青风 发表于 2021-3-9 09:44
//www.szfco.com/thread-1014639-1-1.html
看看这个帖子。介绍的很全面了
非常不错的一个帖子
个人理解是由于整个系统运行速度不是恒定的，负载在运行过程中会出现速度的波动，而本来伺服电机的控制属于闭环控制，其速度要提前于负载，两者在瞬时存在速度差异，那么在运行过程中负载的瞬时加减速就对对电机产生一个驱动效果，而伺服的正定过程中驱动电流的大小和方向随时都在变化，电机正定的方向和负载产生的波动方向都是不定的，所以我们要么提升电机的驱动控制性能，要么减小负载波动对电机轴的驱动效应，后者就可以通过增大电机的惯量来减小负载的驱动效果，当同样的波动时小惯量电机轴本身被带动的更容易，而大惯量电机轴被带动的幅度和波动会小很多，就类似于配了个大飞轮，负载那点波动很难引起飞轮的波动，这样对于伺服电机的编码器来说，反正电机轴没有大的波动其正定过程就很顺利，不会出现系统紊乱发生抖动现象。小惯量电机轴波动很大，就很考究驱动控制了，一不注意可能就会来回抖动。