saiya100 发表于 2021-1-26 17:52:33

工业机器人齿轮传动背隙问题求解

圈内的大神：工业机器人腕关节经常看到是用齿轮传动（比如锥齿轮等），请问为保证必要的传动精度，怎么消除齿轮传动背隙的影响？ 求解.... 谢谢！！


肠粉加辣椒 发表于 2021-1-26 21:40:14

貌似软件这边可以做补插具体我也不懂:dizzy:等大牛解答

fanxx2000 发表于 2021-1-27 08:21:18

原来是双齿轮互锁进行机械消隙，现在先进的技术不了解。

wugehaoniu 发表于 2021-1-27 08:25:22

也等大神的出现。谢谢分享

duduxiaozi32 发表于 2021-1-27 08:34:28

一般使用锥齿轮是在5、6关节，最后通过1：100左右的谐波减速机输出，所以齿轮背隙误差会减少100倍，也就不纠结伞齿轮的背隙了

xinshiji666 发表于 2021-1-27 10:20:34

本帖最后由 xinshiji666 于 2021-1-27 10:35 编辑


如果说5、6轴是用同步带传动的，你信不信！
SCARA4轴机器人，例如Epson的2、3轴也是同步带。
1轴速度慢，用谐波减速机的多，减速比大，精度高、寿命长能做好的就那几家。
YAMAHA用料不错，理论上看精度会更高。





机械师lg 发表于 2021-1-27 16:52:01

|duduxiaozi32发表于 01-27 08:34一般使用锥齿轮是在5、6关节，最后通过1：100左右的谐波减速机输出，所以齿轮背隙误差会减少100倍，也就不纠结伞齿轮的背隙了为什么采用谐波减速机就可以减少齿轮间的间隙呢？

saiya100 发表于 2021-1-27 17:02:52

机械师lg 发表于 2021-1-27 16:52
为什么采用谐波减速机就可以减少齿轮间的间隙呢？

我的理解是： 首先，谐波减速器本来就属于一种精密减速器，背隙非常小，基本厂家声称都能做到零背隙；
而且通常使用的谐波减速器速比都是比较大的，80，100，120....；
如果输入侧存在齿轮传动，尽管存在背隙，最终经谐波减速器输出后也会变得很小；
打个比方：输入侧存在30arc/min（0.5°）的间隙，经100速比的谐波后，也会变成0.005°。

未来第一站 发表于 2021-1-28 16:32:58

错齿调整算一个。

远祥 发表于 2021-1-30 14:56:39

这种精度看选用正确的配件！
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