飓天使 发表于 2020-9-19 15:19:13

震动上料加气动定位

小小技术员 发表于 2020-9-20 09:27:24

水水5 发表于 2020-9-18 21:16
问题一：为什么协作机器人单个抓没问题，但是多了总有个别放不进去。因为编程是走的阵列偏移原始数值。就是 ...

非常实在的答复。楼主不要上来就把自己的思路局限在一个框框里，要有发散思维

saiya100 发表于 2021-2-2 18:46:17

水水5 发表于 2020-9-18 21:16
问题一：为什么协作机器人单个抓没问题，但是多了总有个别放不进去。因为编程是走的阵列偏移原始数值。就是 ...

大佬分析得很好！

在路上YZC 发表于 2021-2-4 13:08:37

学习学习。。

在路上YZC 发表于 2021-2-4 13:13:52

学习学习。。

Ag4587788 发表于 2021-2-7 12:33:53

看到大佬们的回复，学习到了

fangyunsheng 发表于 2021-2-23 10:46:38

水水5 发表于 2020-9-18 21:16
问题一：为什么协作机器人单个抓没问题，但是多了总有个别放不进去。因为编程是走的阵列偏移原始数值。就是 ...

同样感觉这才是根本。
关节机器人的定位精度其实很差，如果你每个工件的抓取位置都是示教出来的，应该不会有什么问题，但是这么多抓取位置，感觉肯定是示教出来一个，然后其他的直接利用机器人坐标偏移出来的。这样机器人的精度就成了最大的问题。

感觉比较好的方案，就是将抓取的爪子做成浮动结构。最简单的，将夹爪与机器人通过十字滑台（网上有卖的）连接，十字滑台通过弹簧实现浮动（每个浮动滑轨的两端放一根弹簧将滑块顶于正中位置）。正常状态弹簧将十字滑台顶到中间位置，抓取后受到工件的侧向力，根据实际工件位置发生偏斜，抓起后又会回到原位置。


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