远祥 发表于 2020-1-17 16:36:56

这样确定能正常运转，右侧这个肯定就被拉扯坏了。

jinhu0204 发表于 2020-11-20 14:44:36

SolidWorks 把机构画出来看看 :lol

寒寒thunder 发表于 2020-11-23 22:34:07

反复看了楼主发的链接的文章，我觉得这篇帖子远没有得到各位大侠应有的重视，真是非常遗憾。个人觉得这是一个非常有趣、灵巧而又开阔眼界，具有想象力的设计。本人反复研读了链接文章，有了初步的理解。如楼主所描述，一条闭合同步带系统包含6个皮带轮，1、2以及5、6分别同轴，3、4为倾斜安装，便于皮带啮合。这种同步带轮轴不平行设置还是第一次见。1和2同轴不同齿，且带轮3的轴是可动的，因此在运行时，主动轮每转1圈，轮3就会移动一段较小的距离。通过步进电机正反转，带轮3会左右反复运动，从而带动与带轮3轴相连的件（钢丝绳）实现进给量较小的左右运动。文章中蛇形机器人共有24种这种机构，驱动24条钢丝绳以一定的规律伸展、收缩，而钢丝绳分布在蛇形机械臂的圆周上，实现机械臂指定的动作。个人认为通过控制24个电机的不同动作来实现机械臂指定动作，其运动分析难度简直无法想象，电控及编程难度简直让人抓狂，不敢想象能设计出这种变态的机器，并且初步估计这种非刚性机构实际运动效果很难达到预定效果。

bonetr 发表于 2021-6-5 06:23:56

A2少一齿时，A1逆时针转，A3始终涨紧的话，往右动。A1顺时针考，A3往左动。
A2多一齿则相反

wugehaoniu 发表于 2021-6-5 08:39:36

谢谢分享。点赞支持。学习学习

大白小白 发表于 2021-6-5 10:02:39

寒寒thunder 发表于 2020-11-23 22:34
反复看了楼主发的链接的文章，我觉得这篇帖子远没有得到各位大侠应有的重视，真是非常遗憾。个人觉得这是一 ...

非常认真的点评！

钣金准专家 发表于 2021-7-3 09:39:36

没看明白，链接的那个蛇形手臂更象是提线木偶，导线在封闭的缆圈内通过不同的执行机构拉动。和同步带有什么关系呢
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查看完整版本: 很有意思的同步带结构，欢迎讨论。